浴衣也是内衣的一种。
在南北朝时期出现了类似今天浴衣的内衣——明衣，这是内衣发展到一定时期，成熟化、定型化的表现。
对于明衣，南朝皇侃疏有云：“谓斋浴时所著之衣也。浴竟身未燥，未堪着好衣，又不可露肉，故用不为衣，如衫而长身也，着之以待身燥。” 就是说洗澡以后，身体上的水印还没有完全干燥，不能穿换洗好的衣服，但是赤身露体也不雅观，这时披上明衣(浴衣)，以待浴后身体上的水干了。
明衣是古代一种贴身的单衫，它的作用就是浴后所穿，其功能属于浴衣一类。
明衣名词的首次出现并不是在南北朝，而是春秋时期，孔夫子《论语·乡党》就出现了明衣：“齐，必有明衣，布。”
不过，当时没有指明明衣的作用，到了南北朝的皇侃疏则首次明确了明衣的用途。
春秋时的明衣只是单衫，与其他内衣一样，贴身而穿，天热时也兼有外衣的功能，还没有浴衣的概念。
在其他古籍文献中，也没有专门论及明衣，这说明明衣并不如蔽膝、褌、裩(无裆裤)那么普及。
到了南北朝时，内衣发展已经趋向成熟化，有了多种内衣，这时内衣开始细分化，分为男式、女式;功能趋向专业化，明衣专用于洗浴，成为中国内衣品种中的首个浴衣。
从明衣质地以布为之，可以佐证当时的制作者已经注意了明衣的吸水性，面料、质地与其作用丝丝入扣。