朱祐(?-48年)，字仲先，汉族，南阳郡宛人。原名朱祜，在汉代史书《东观汉记》之中，为汉安帝(刘祜)避讳把他的名字写作朱福，范晔写《后汉书》时已经不用避讳，却写作朱祐。
朱祐自幼与刘秀相识，关系极好，自刘秀起兵就一直跟随左右，虽曾被俘没有影响刘秀对他的信任，历任护军、偏将军、建义大将军，先后封为安阳侯、堵阳侯、鬲侯。
朱佑少年孤苦，他的外祖父是南阳刘氏宗亲，他在外祖家中长大，经常往来于舂陵间，与刘秀自小便相识。朱佑曾和刘秀兄弟一起到长安求学，在光武起兵前，就和刘氏兄弟建立了深厚的感情。也有些小说中说刘秀和朱佑是亲表兄弟关系。总之光武与朱佑算是情同手足。刘秀和其兄刘縯都很喜欢朱祐。
朱佑参加了刘氏兄弟的舂陵起兵，更始称帝时刘縯被拜为大司徒，便以朱祐为护军。刘縯在宛城遇害时，朱佑只身一个人跑到父城去找刘秀报信，此后便一直留在刘秀身边。
刘秀被拜为大司马，落难河北时，朱祐又被任命为护军，相当于刘秀的贴身护卫，与刘秀一起共患难共讨贼。
建武二年，更封堵阳侯，冬天进攻邓丰，兵败被俘，后明年城破，邓丰投降，被释放。官复原职，刘秀厚加慰赐，命他攻打新野和随地，皆获胜。
朱祐率征虏将军祭遵在东阳大战延岑和张成，大胜，斩了张成，收得印绶九十七。
进攻黄邮，黄邮投降，刘秀赏赐朱祐黄金三十斤。
建武四年，朱祐率领破奸将军侯进、辅威将军耿植代征南大将军岑彭围困秦丰于黎丘，在蔡阳战胜秦丰将领张康并杀了张康。光武帝亲自来到黎丘，欲招降秦丰不果反受辱骂，回京临行时授予朱佑作战方略，并令朱祐继续围攻黎丘。
建武五年六月，朱祐急攻黎丘，秦丰不得已出降，朱佑违背光武帝敕令未杀他。大司马吴汉揭发朱祐废诏受降，有违将帅之任。但光武帝并未加罚于他。
朱祐后和骑都尉臧宫会和，破延岑余党阴、酂、筑阳三县贼，悉数胜利。
建武九年，朱祐屯南行唐拒匈奴。
建武十三年，光武帝增加他的封邑，受封鬲侯，食邑七千三百户。
建武十五年，朱佑主动上交大将军印绶，并留在京师。同时朱佑上奏“人臣受封，不加王爵，可改诸王为公”。又上奏“令三公并去‘大’名，以法经典”。
建武二十四年，去世。