经历史考证，太极拳起源于中国河南温县陈家沟，由陈氏第九世祖、著名拳师陈王廷所创，距今已有300多年历史。
陈氏太极拳的起源可追朔到陈氏始祖陈卜。陈卜原籍在山西泽州郡 (今晋城)，后来由泽州搬居山西洪桐县。明洪武5年 (公元1374年)，迁居河南怀庆府 (今沁阳)。
当时，陈卜为人忠厚，精通拳械，深受近邻乡民敬重，所以当地人将其居住的地方叫陈卜庄 (解放后，陈卜庄划归温县，至今仍叫陈卜庄)。
后来，因陈卜庄地势比较低洼，经常遭受洪涝，所以陈卜一家又迁居到距温县城东十里的常杨村。因村中有一条南北走向的深沟(有一段深沟仍保留至今)，所以随着陈氏人丁繁衍，家族不断壮大，常杨村易名为陈家沟。
陈卜定居陈家沟以后，开始垦荒种田,兴家立业。随着家族不断壮大,到第七世开始分家。为了家园安全，地方安宁，于是在村中设立武学社，传授武艺。这期间，陈氏家史文字记载很少，大多为口传。直到1711年，陈氏第十世祖陈庚为陈卜立碑，才开始简要记述陈卜史实。
但间隔已有300余年，其间的人物、事迹及有关拳术多有疏漏。所以关于拳艺、人物、事迹的文字记载，仅从陈氏第九世祖陈王庭记起。 陈王庭又名奏庭，明末清初人，文武兼优，精于拳械，功夫深厚，在河南、山东一带很有声望。
在他年老隐居期间，依据祖传之拳术，博采众家之精华，结合太极阴阳之理，参考中医经络学说及道家导引、吐纳之养生术，创造了一套具有阴阳相合，刚柔相济，内外兼修的内功拳，称为太极拳。
因创始人姓陈，故人们称之为陈氏太极拳。陈王庭传授下来的有一至五路太极拳、炮捶一路、长拳108势、双人推手和刀、枪、剑、棍、锏、双人粘枪等器械。
陈王庭的著作因年代久远，许多已经失散，现尚存有《拳经总歌》、《长短句》词一首。词上半首有:“叹当年，披坚执锐，扫荡群氛，几次颠险!蒙恩赐，枉徒然，到而今年老残喘。
只落得《黄庭》一卷随身伴，闲来时造拳，忙来时耕田，趁余闲，教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便……”。自陈王庭之后，陈家沟村民练习太极拳之风甚盛，男女老幼皆练习，世代沿袭，经久不衰，当地至今仍流传着“喝喝陈沟水，都会翘翘腿” 、“会不会，金刚大捣碓。” 的谚语。
传至十四世陈长兴(字云亭)，太极拳又有了一个大的改革与发展。他在祖传老架五个套路的基础上，精炼归纳将太极拳套路创造性地发展成为当今流行的两个套路：一路(大架)和二路(炮捶)。第一路动作大方，以柔为主，以刚为辅。
以“棚捋挤按”四正劲的运用为主，以“采挒肘靠”四隅劲的运用为辅。柔中寓刚，行气运动，以缠丝劲的锻炼为主，发劲为辅。全身内外，动分静和，一动全动，体现柔缠中显柔、缓、稳的特色;第二路(炮捶)动作复杂，急速紧凑，以刚为主，以柔为辅，用劲以“采挒肘靠”为主，以“棚捋挤按”为辅;以刚发劲为主，窜蹦跳跃，腾挪闪展，震足发劲。
刚中寓柔，体现柔缠中显刚、快、脆的特点。后人称这两路拳为太极拳老架。陈长兴以保镖为业，在武术界享有盛名，当时人称 “牌位大王”， 著有《太极拳十大要论》、《太极拳用武要言》、《太极拳战斗篇》。并教有名弟子陈花梅、陈耕耘、杨露禅等。
十四世陈有本在原有套路的基础上，又有些改动，逐渐舍弃了某些难度和发劲动作，架式与老架一样宽大，后人称为新架 (小架)。
第十五世陈花梅，字鹤齐(1796年-1869年)，太极拳第七代传人，为人豪爽，乐善好施，武德高尚、功夫甚纯。自幼师从陈长兴，聪颖善悟、勤学苦练，对太极拳、械无不精通。家住陈家沟西，创建西北拳社，传授太极拳。
陈花梅一生弟子众多，为太极拳的发展和推广做出了杰出的贡献。 十六世陈五常(1817-1866)，太极拳第八代传人。出身武术世家，从小随父陈花梅习练太极拳，功底深厚。
陈五常为人豪爽，性格刚正，在村里曾多次帮助村民，惩治恶霸而受到当地人们的尊敬。他在村中掌管西北拳社，常置器械于街而不收，以方便村中老幼习练。
陈德禄、陈田科、陈坤来、陈春山、陈怀清、陈春来、陈绳武等拳师皆出其门下。唐豪赴陈家沟考察太极拳源流时，曾与其子陈德禄、陈田科切磋技艺。
1866年冬，在一砖窑突然崩塌，他因救护同乡无法脱身而被压死。他这种舍己救人的高尚武德，至今仍被乡里传为佳话。
十六世陈五典(1821-1889)，太极拳第八代传人。出身于武术世家。从小随父陈花梅习练太极拳械。其聪敏颖悟过人，号称“一点通”。在其兄五常帮带下，常与大姐大燕切磋演练。其技艺与其兄齐名。
1866年其兄去世后，乡亲们推荐其接任其兄掌管村中西北拳社。平日，除习武授徒外，又于沁阳西万、温县北张羌等地设场授拳，为陈氏太极拳的推广普及作出了贡献。
十六世陈鑫，字品三，他感到陈氏拳术历代均以口传为主，文字著作很少，为阐发祖传太极拳学说，遂发愤著书立说，用12年的时间写成《陈氏太极拳图画讲义》四卷，阐发陈氏世代积累的练拳经验。读书以易理说拳理，引证经络学说;以缠丝劲为核心，以内劲为统驭，是陈氏太极拳理论宝库中最重要的一篇。
此外，他还著有《陈氏家乘》、《三三六拳谱》等著作。
十七世陈发科，字福生，是近代陈氏太极拳的代表人物，对发展和传播太极拳有杰出的贡献。自1929年至1957年一直在北京教授拳术。以其刚柔相济，采、挒、肘、靠、拿、跌、掷、打，兼施并用，技击技术极好，与人较手时以得人为准，以不见形为妙的高超击法将人跌出，因其为人忠厚，武德高尚，受到各界人士的欢迎。
为普及陈氏太极拳做出很大贡献。 十八世陈照丕，字绩甫。著有《陈氏太极拳汇宗》、《太极拳入门》、《陈氏太极拳图解》、《陈氏太极拳理论十三篇》等书。
他品德高尚，诲人不倦，对推广陈氏太极拳做出巨大贡献，深受国内外各界人士的崇拜，为陈氏太极拳承前启后，继往开来的一代宗师。
目前陈家沟所练的拳械套路有：老架一、二路 (炮捶)，新架一、二路 (炮捶)，小架一、二路，太极推手、单刀、双刀、单剑、双剑、双锏、梨花枪夹白猿棍、春秋大刀、三杆、八杆、十三杆等。
这些套路，从风格上，技击应用上，仍基本上保持原有的传统风格。 陈氏太极拳经过长期的流传，演变出了许多流派，其中具有代表性的有杨式、孙式、吴式、武式四大派系，有着各自独有的风格和特点。