秦始皇统一天下后首创皇帝制度，后来明太祖朱元璋为了加强中央集权，他的诏书开头首次出现“奉天承运”，从此这种格式被广泛使用。
这句话最早出现在明朝,明太祖朱元璋。当时上朝的大殿叫做“奉天殿”,皇帝被称为““奉天承运皇帝”。所以圣旨开头就写做：““奉天承运皇帝,诏曰”。
“奉天承运皇帝诏曰”的起源，要从秦汉说起，秦始皇一统天下，不满足于王的称号，于是定名号为皇帝，自称为“朕”，命为制，令为诏，其玉玺上就铭刻有“受命于天，既寿永昌”，以昭示其合法性。汉承秦制，逐步建立起了一套完备的皇帝制度。东汉蔡邕在《独断》中有这么一段论述：“秦承周末，为汉驱除，自以德兼三皇，功包五帝，故并以为号。汉高祖受命，功德宜之，因而不改也……汉天子正号曰皇帝，自称曰朕，臣民称之曰陛下。
从中我们可以推知汉代最为重要的一类诏书的开头应是某年某月某日，某某皇帝……魏晋南北朝时的诏令与汉代相仿，不过值得注意的是现存这一时期的皇帝即位诏书中多有“应天顺时，受兹明命。”一语，如《晋书》帝纪三晋武帝即位诏，帝纪六东晋元帝即位诏都写有上述文字。此中的重要原因大概是当时朝代更替频繁，做上皇帝的都十分注意强调其统治乃天命所归，他人不得窃夺。
奉天承运皇帝诏曰的广泛使用应该是在明代，明太祖于加强中央集权不遗余力，自然少不了这受命于天，君临天下的气势。太祖以为自己的统治出至天意，余继登《典故纪闻》卷一记载太祖尝言：“见人言动皆奉天而行，非敢自专也。”因而其诏书的开头就是奉天承运，明代礼仪明文规定，亲王，群臣上表笺，都得有“皇天眷命，统驭万方”，“承天受命，君师宇内”等字样，节日朝贺须用“奉天永昌”，皇帝郊祀称自己为“嗣天子臣”，其使用的音乐头一句就是“荷蒙天地兮，君主华夷。”
皇帝结婚的纳采制词首句也是“朕承天序”，皇帝的宝玺则有皇帝奉天之宝，奉天承运大明天子宝”等等。而对于民间的祭拜天地行为严加管制。
明会典卷165“亵渎神明”条目规定，如果民间私下告天拜斗，则为亵渎神明，须杖70。清承明制，其诏书多以“奉天承运皇帝诏曰”开头，中间诏示内容，最后一般以“布告天下咸使闻知”或“布告中外咸使闻知”结尾。
诏书以外，清代还有制辞(即制书)其开头一般是“奉天承运皇帝制曰”云云。到了1912年，随着宣统皇帝发布退位诏书，“奉天承运皇帝诏曰”也终于终结了，历史翻开了新的一页。