府兵制自创立初期不断改善，发展到后期似乎已经不适合社会的发展，甚至还暴露出种种弊端。府兵制停废于唐朝，那么唐代府兵制是怎样的呢?
《唐代府兵制度兴衰研究》
唐代府兵制与均田制结合起来施行的，均田制是基础。府兵是从分到田地的农民中征集，且规定分到国家田地的农民每年需要有一个月的服兵役时间，这期间所有的兵粮得自备。这项举措不仅巩固封建统治，而且也提高中央集权。
唐代府兵制沿用隋朝，只是在某些细微处作修改，比如改屯卫为威卫、改侍卫东宫的率府为左右卫等。唐初的时候还曾恢复骠骑，贞观年间外府和内府都被改名。内府侍卫一般从二品到五品的府兵子孙中选拔，外府比内府的选拔要求低很多，一般从六品以下府兵子孙及农民中选拔。不管怎样，选拔的原则是先富后贫、先强后弱、先从人口多的家庭中选拔。有些时候也会从官僚子弟和地主中选拔府兵，不过主要还是从分到田地的农民中选择府兵。
唐代府兵制发展的非常成熟，不过当土地逐渐被吞并和流失的时候，就出现了难以管理的局面。均田制得不到较好的实施，府兵制必将崩溃。唐代府兵制在发生战争时暴露出它的弊端，国家虽然免除了课役，但是参战时用的军装、武器和粮食得自备，这对本就不富裕的农民来说是一个沉重的负担。唐代府兵制数量不一，多的时候达六百多府且规定严格，农民不能随便走出军府所在地团的地界。
府兵制的建立者
府兵制的建立者是宇文泰，他是第二个司马懿，是又一个权臣，他的儿子在他死后成功夺帝位。宇文泰是府兵制的建立者，西魏的逐渐强大与他有关，那么府兵制的建立者宇文泰是怎样的一个人呢?
图为宇文泰的画像
宇文泰是一个非常了不起的人，他的部族几经被别的大部落吞并，他转投西魏，然后通过不断的战争巩固自己的地位。他虽然是个丞相，但他是西魏实际的掌权者。宇文泰是不断地与高欢的大军打仗才占有一席之地。
那个时候的西魏形势严峻，宇文泰实际掌握的军队不过几万而已。再加上人口贫瘠，西魏急于改革。宇文泰认为在国家弱小的时候首先应该做的就是强大军队。宇文泰建立了府兵制，他利用氏族之间的血缘关系来维系官兵之间的关系。这使他们自我感觉的身份、地位都提高了，从而提高了战斗的积极性。
宇文泰善于打仗，他虽然手上只有不到一万左右的军队，却能以鼓舞士气等各种手段大败敌人十万大军，俘虏了七万人左右，这在史上是少见的。他的马曾在混战中失惊把他甩在地上，他就蜷缩在地上，他的都督装作鞭打一个无关紧要的小卒，东魏兵以为宇文泰只是个小官，宇文泰因此逃过一难。
宇文泰是一个非常有智慧的人，他的府兵制在他那个时候非常适用，制度因时而变，直到社会发展到一定程度，府兵制才被停废。
府兵制的特点
从西魏开始出现府兵制到唐代停废，府兵制一共沿袭了两百多年，随着国情的不同，统治者逐渐改为农兵结合的方式。府兵制能沿袭几百年，那么府兵制的特点是什么呢?
《府兵制》
府兵制的特点之一是兵农结合，这是最重要的特点。国家分给农民一定的田地，但这田地不是白给的，接受国家土地的农民有义务在国家规定的时间里去服役。平时在农隙时接受训练，打仗的时候这些农民就是军人，不过兵器、粮食等打仗用具得自备。
府兵制的特点之二是府兵隶属于皇帝，由皇帝直接掌控，这使得皇权更集中。国家把土地分给农民，农民就不用依附大权势，直接听命于皇帝。北周的时候规定，家里只要有人加入府兵军籍，全家就都加入军籍且不再隶属于州县，由皇帝直接掌控。府兵制的特点是加强了中央集权。
府兵制的特点之三是减轻国家军费负担。对于一个国家来说，军费开支是一笔极大的支出，国家得学会开源节流。于是，府兵制就出现了，国家将手里大量闲置的荒地拿给农民开垦且不收农民任何税收。不过有个条件，平时农隙时要接受训练，战争来临时得自带打仗所用的兵器和粮食等。
府兵制的特点之四是将帅临时委派指挥作战，实际上并没有掌握真正的军权。府兵来自四面八方，彼此之间都不认识，打完仗又都各自回家务农，这大大降低了将帅造反的风险。
府兵制的作用
府兵制自建立以来发挥了重要的作用，它帮助统治者扩展了军权、加强了中央集权，那么府兵制的作用是什么呢?
《府兵制度考释》
府兵制的作用之一：它是封建统治者的专用工具，加强了中央集权。府兵只受命于皇帝，他们平时各自务农，农隙时被召集在一起训练。打仗的时候才征集在一起由皇帝指定的统率指挥作战。打完仗又各归原处务农，统率及时归还帅印给皇帝。兵跟帅之间没有任何的关系，皇帝可以少操心统率会带兵造反。
府兵制的作用之二：减少军用开支。皇帝无须再为军费担忧，因为府兵平时务农自己养活自己，打仗时又自备兵器和军粮。皇帝只要分给他们土地并免其赋税即可。有一种国家有难全民出动的感觉!
府兵制的作用之三：皇帝把荒地分给府兵开垦，既促进了农业生产，又让百姓能自给自足。土地得到充分利用，同时加强了户籍管理。
府兵制从西魏时期一路发展到唐，盛于唐而止于唐。府兵制只所以能沿袭几百年，这与它的作用不可分割。皇帝位了节省军费，府兵制采用农兵结合的方式是最好节省军费的办法。再者似乎也没有制度能比府兵制能更好的加强中央集权。要进行府兵制首先就得落实户籍制度，所以府兵制的另一个作用是加强了人口的管理。
隋炀帝利用府兵制减轻了军费负担，进一步完善府兵制。唐朝进一步发展府兵制，并最终因为均田制的破坏而停废府兵制。