据文献记载，传说尧舜禹时期，首领继承人的选择采用举荐方式，让贤能之人来接班，史称“禅让”，所以有尧举舜、舜举禹的故事。禹继位后，先举荐皋陶为继承人，但皋陶早卒。禹又举荐伯益为继承人。
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禹死后，启继位成为夏后的说法不一。
一说，禹死后，各个部落并不拥护伯益，而拥戴启，伯益于是重演禅让故事，把权力让给禹之子启，自己隐退起来。于是启便继位而正式建立夏朝，开始了“家天下 ”的局面。据《孟子·万章上》记载：“禹荐益于天，七年，禹崩，三年之丧毕，益避禹之子于箕山之阴。朝觐讼狱者不之益而之启，曰：‘吾君之子也。’讴歌者不讴歌益而讴歌启，曰：‘吾君之子也。’”。启由此得天下。此与《史记·夏本纪》所载略同。
一说，禹死后，启攻伯益而取得天下，建立夏朝。由此开始确立了以父死子继的世袭制为核心的家天下王朝体制。据《竹书纪年》载：“益干启位，启杀之。”《战国策·燕策一》亦云：“禹授益，而以启为吏。及老，而以启为不足任天下，传之益也。启与支党攻益，而夺之天下。是禹名传天下于益，其实令启自取之。”此与《史记·燕召公世家》所载略同，屈原《天问》中亦有所反映。两说之中，启以武力诛杀伯益而夺取天下的说法较为可信。