八旗军
清前期清军主要分为八旗和绿营二种。八旗制是努尔哈赤在女真牛录制的基础上创立的一种兵民合一的制度。八旗又分为满洲八旗、蒙古八旗、汉军八旗。旗设都统(固山额真)，由中央八朴诩统衙门掌握，地方督抚无权征调。政治权力集中于王公贵族，重大决策由贵族共同讨论决定，是为满洲议政王大臣会议。后皇太极于天聪五年(1631年)仿明朝制度设立六部，试图逐渐削弱满洲贵族权力。皇帝试图实行中央集权的努力主要集中于清朝前期。顺治七年(1650年)，顺治帝对八旗制度进行改革，由自己亲自掌握正黄、镶黄、正白三旗，形成了“上三旗”和“下五旗”，改变了以前八旗由不同王公掌握的局面，同时加强上三旗的实力，满洲议政王大臣会议的权力有所削弱。经济上由于把关外落后的奴隶制带入中原，大力推行圈地、投充、逃人等恶政，强抓人作奴隶，以供八旗子弟白白吃饷，他们常年寄生虫般的生活造成了清朝武力的退步，也使清朝越来越依靠汉军。
绿营和团练
绿营兵，主要是清军入关后收编的明朝降军和各省改编的队伍，用绿色军旗，故称绿旗兵或绿营兵。兵种有马兵、步兵和水师。在各省者，由总督、巡抚、提督、总兵等所统辖。清中叶以后，又有汉族地主自募自练的团练乡勇。后因太平天国运动兴起，由于八旗长期由政府供养，游手好闲，不习武事，逐渐丧失了战斗力，在镇压太平军时屡败，于是各地地主团练武装迅速发展，曾国藩的湘军便应运而生。还有李鸿章组织的淮军，左宗棠的楚军等，这些地主团练武装后改编为练军与防军。光绪中叶后，因甲午战争惨败，防﹑练军均又改为次要的巡防队，由袁世凯编练新军，作为主要国防力量。
清末新军清末新政时，袁世凯在华北组建新建陆军(即北洋军)，张之洞在南方组建自强军。到清灭亡前夕，其陆军可以号称100万，但大概只有60万战斗人员，其中只有17.5万人是现代化的正规军。并非所有新军均效忠清廷，部分暗中支持革命军。
海军
1651年顺治帝令沿江沿海各省循明制，各设水师，此为清朝水师之始。内河防务以长江为主体，沿岸各设水师。洋务运动时期清朝才有新建海军的动作。为建立船舰自制能力，1866年清廷在福州马尾成立总理船政事务衙门，以沈葆祯为船政大臣。同年，李鸿章要求其江南制造局建造炮舰。1868年8月，第一艘中国制造的蒸汽军舰，“恬吉”号下水。随后的中法战争与甲午战争分别摧毁南洋舰队与北洋舰队，这也标志自强运动的失败。
对外战争
| 时间 | 战争 | 交战国 | 结果 |
|---|---|---|---|
1627年 | 丁卯之役 | 朝鲜（李朝） | 朝鲜败，求和，约为兄弟之国 |
1636年 | 丙子之役 | 朝鲜（李朝） | 朝鲜败，成为清朝附属国 |
1685年－1686年 | 雅克萨之战 | 沙俄 | 沙俄败，《尼布楚条约》 |
1765年－1770年 | 清缅战争 | 缅甸（贡榜王朝） | 签订和约 |
1788年－1789年 | 清攻安南阮惠之战 | 安南（西山朝） | 安南求和 |
1788年－1792年 | 廓尔喀之役 | 廓尔喀 | 中国胜，保卫了西藏领土 |
1840年－1842年 | 第一次鸦片战争 | 英国 | 英国胜，《南京条约》 |
1856年－1860年 | 第二次鸦片战争 | 英国、法国 | 英法胜，俄国渔利，《天津条约》、《北京条约》 |
1875年－1878年 | 清军收复新疆之战 | 浩罕国 | 中国胜，收复新疆 |
1883年－1885年 | 中法战争 | 法国 | 中国不败而败，《中法新约》等 |
1894年－1895年 | 中日甲午战争 | 日本 | 日本胜，《马关条约》 |
1900年 | 八国联军侵华战争 | 英、法、德、俄、美、日、意、奥 | 八国胜，《辛丑条约》 |
1900年 | 东北军民抗击沙俄入侵之战 | 沙俄 | 沙俄胜，但未能实现其“黄俄罗斯计划”，《中俄收交东三省条约》 |