人死以后，亲属为表示对死者的哀思之情，要穿特别的衣服，称丧服或孝服。但最早的丧服却不是这个意思，而是畏惧鬼神的一种表现。人们认为人死以后，灵魂还存在，并能祸及子孙。
如子孙有过错，灵魂会予以惩罚。为了逃脱灵魂的惩罚，人死以后，亲属往往要到外边躲藏一时，或穿上一种特制的衣服，让灵魂认不出来，实际上是一种护身服。渐渐地，这种护身服便演变成了现在广为人知，并为人们所接受的孝服。
大约西周的时候，就有了关于丧服的记载，那时称为“素服”。春秋前期，丧服逐渐流行，而且形成了相关的制度。特别是在鲁国，丧服制度已经相当完备了。鲁襄公死后，在埋葬他的时候，他的儿子昭公一连接着换了三次丧服，因不合规定，而受到了当时人们的责备。
春秋战国之际的社会变革使周礼遭到破坏，治丧出现了严重的违礼现象。这种违礼现象不仅使统治者感到忧虑，而且引起了士人特别是儒家的极大关注。他们在西周丧服的基础上，不断地加以修改补充。最终，经过几代人的努力，终于制定出一套完整的五等丧服制度。
五等丧服制度是以血缘亲属关系为依据的。按照血缘关系的远近亲疏，划分出五个不同的居丧服孝等级，包括五世九族。计算方法是，由本人开始，纵向往上有父、祖父、曾祖父、高祖四世，往下有子、孙、曾孙、玄孙四世。
横向往右有兄弟、从兄弟(同一祖父)、再从兄弟(同一曾祖)、族兄弟(同一高祖)，向左有姊妹、从姊妹、再从姊妹、族姊妹。五等丧服，就是依据这种纵横的血缘关系远近而确定的。它把上下左右所有亲属，统统纳入了这个严密的亲属网内，因为这样，既能达到维护宗族关系的目的。
又能够起到检验每个人道德行为的作用，所以，从古至今，历来受到人们的极大重视。两千多年来，许多重要的经济、政治制度都发生了重大变革，唯独五服制度变化不大，直到今天，仍把它作为表示亲属关系的标准。