我们知道“驸马”是中国古代帝王女婿的称谓，也就是戏曲中所称的帝婿、主婿、国婿等，那么，公主的丈夫、帝王的女婿为什么称为“驸马”呢?
其实，“驸马”最初并不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿，“驸马”只是驸马都尉的简称，是两汉时期的官职名称。“驸马”一词的原始义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马之外的马都称之为“附”。驸马”则是掌管皇帝之“驸”的人，是不小的官。汉武帝时开始有“驸马都尉”这种官职，掌管皇帝舆车之“驸”，年俸两千石。
《说文·马部》中有：“附，副马也。”段玉裁注：“副者贰也……非正驾车皆为副马。”原来，先秦及两汉时皇帝出行多乘车，从安全角度考虑，为使行踪不让世人知晓，除将自己乘的车称为正车外，还设有许多和正车形式完全一样的副车，同时还特地设一个替身，掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。
秦朝时，张良会同大力士在博浪沙(今河南原阳县)阻击秦始皇，就因其只击中副车，秦始皇才幸免于难。“驸马”一词成为“驸马都尉”官名的简称，始见于汉武帝时(见《汉书·百官公卿表上》)。当时，近侍中掌管正车的官称为“奉车都尉”，掌管副车的官称为“驸马都尉”。
驸马都尉在两汉时多是由皇亲国戚勋臣的子孙担任，到三国魏时，何晏娶金乡公主为妻后担任驸马都尉;晋代王济做文帝的女婿后也拜为驸马都尉，于是后世才以魏、晋这种用法为常规，凡与公主结婚的，都为拜驸马都尉。不仅汉族如此，就是辽、金等国的帝婿也称为“驸马都尉”。
俗话说皇帝女婿不好当，驸马身份高贵，但在公主面前却是低三下四。在古代，别的男人可以三妻四妾，驸马则被严格禁止;别的男人可以要求老婆三从四德，驸马则万万不敢。南北朝时，宋山阴公主嫌只有驸马一个老公服侍太少，让皇帝哥哥又给找了二三十个“面首”，她的驸马则敢怒而不敢言。见《宋书·本纪第七·前废帝》载：“山阴公主淫恣过度，谓帝曰：‘妾与陛下，虽男女有殊，俱托体先帝。陛下六宫万数，而妾唯驸马一人。事不均平，一何至此!’”驸马在公主面前还要行很多规矩，《明史·志第三十一·礼九》载：“驸马黎明于府门外月台四拜，云至三月后，则上堂、上门、上影壁，行礼如前。始视膳于公主前，公主饮食于上，驸马侍立于旁。”完全是奴才相。
《辽史·百官志》记述：“驸马都尉府掌公主帐宅之事。”不过，明清以前，驸马的官阶并不高，金时驸马都尉仅为正四品。到了清朝，驸马称为“额驸”，地位才显赫起来。清咸丰年间，咸丰帝指派驸马为自己死后“赞襄政务”的顾命八大臣之一。