在汉末三国时期，武将的官职主要分为杂号将军和重号将军这两个类型。其中，重号将军虽然地位较高，但是数量有限，主要为大将军、骠骑将军、车骑将军、卫将军、前后左右四方将军等。因此，由于重号将军的名额相对较少，所以自西汉时期开始，朝廷就册封了大量的杂号将军，以此授予立下战功的武将。到了汉末三国时期，杂号将军得到更为广泛的应用。其中，就本文所要说的“镇军将军”，就是一个比较常见的杂号将军。彼时，魏蜀吴三国都设立了镇军将军一职。在此基础上，三国时期共有六位著名的“镇军将军”，并且包含了蜀汉五虎上将之一的赵云。
赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。除了四处征战，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以翊军将军督江州。公元228年，在诸葛亮第一次北伐中原时，蜀军主力因其督军马谡违背诸葛亮的指示，举动失宜，被魏将张郃大败于街亭，诸葛亮只好退兵，此次北伐以失败告终，诸葛亮引疚上表自贬三等，赵云也被贬为镇军将军(一说是减少俸禄)。建兴七年(公元229年)，镇军将军赵云去世。
许靖(?—222年)，字文休。汝南郡平舆县(今河南省平舆县)人。东汉末年至三国时期蜀汉时期重臣、名士。相对于赵云，许靖显然是一位文臣。不过，在三国时期，文臣和武将之间的区别不是那么明显，一些大臣往往也会被授予武将的官职。比如诸葛亮去世后，蒋琬、费祎就先后担任蜀汉大将军一职。就许靖来说，刘备在平定益州后，起用许靖，任命许靖为左将军长史。在刘备进位汉中王之前，又册封许靖为镇军将军。建安二十四年(219年)，刘备称汉中王，许靖又被拜为太傅。章武元年(221年)，刘备即位称帝，册封许靖为三公之一的司徒。章武二年(222年)，许靖去世。
镇军将军：陈祗
陈祗(?―258年9月23日)，字奉宗，汝南(今河南平舆)人，三国时期蜀汉大臣，司徒许靖兄长的外孙。延熙十四年(251年)，尚书令吕乂去世，刘禅于是让陈祗以侍中兼守尚书令，并加为镇军将军，陈祗在蜀国朝廷的权力越来越大，大将军姜维虽然地位在陈祗之上，但是因为他经常率兵在外，所以在朝廷的实际权力，反而不是镇军将军陈祗。在蜀汉后期的大臣中，陈祗是坚定支持姜维北伐中原的。特别是在谯周反对姜维北伐时，陈祗针锋相对，成为姜维在朝廷中的后盾。景耀元年(258年)9月23日，陈祗去世，刘禅悲痛惋惜，一提到他就痛哭流涕，下诏追谥陈祗为“忠侯”。
镇军将军：陆抗
陆抗(226年-274年)，字幼节，吴郡吴县(今江苏苏州)人。三国时期吴国名将，吴国丞相陆逊次子，长沙桓王孙策外孙。建兴元年(252年)，孙权去世，孙亮继位，拜陆抗为奋威将军。永安二年(259年)，陆抗被册封为镇军将军。元兴元年(264年)，孙皓继位，加陆抗为镇军大将军，领益州牧。吴凤凰元年(272年)，陆抗击退晋将羊祜进攻，并攻杀叛将西陵督步阐。后拜大司马、荆州牧，卒于官，终年49岁。与陆逊皆是吴国的中流砥柱，并称“逊抗”，被誉为吴国最后的名将。
在三国时期，不仅蜀汉和东吴有镇军将军，对于曹魏，也有两位镇军将军。并且，这两位镇军将军还是一对父子。一方面，陈群(?-237年2月7日)，字长文。颍川郡许昌县(今河南许昌东)人。三国时期曹魏重臣，东汉太丘长陈寔之孙、大鸿胪陈纪之子。陈群出身名门，早年被刘备辟为豫州别驾。曹操入主徐州时，被辟为司空西曹掾属。曹操封魏公时，陈群任魏国的御史中丞。后拜吏部尚书，封昌武亭侯。曹魏建立后，陈群历任尚书令、镇军大将军、中护军、录尚书事。曹丕驾崩后，陈群受诏辅政。曹叡即位，任司空、录尚书事，累封颍阴侯。青龙四年十二月(237年2月)病逝，谥号“靖”。就陈群曾经担任的镇军大将军，之所以多出一个“大”字，是因为其德高望重，资历深厚。类似的情况还有很多，比如征东将军和征东大将军之间，后者往往会授予资历较为深厚的将领。
最后，陈泰(200~260年)，字玄伯，颍川许昌(今河南许昌市)人。三国时期魏国名将，司空陈群之子。在曹魏中后期，陈泰曾经镇守曹魏的雍凉地区，以此抵挡蜀汉大将军姜维的进攻。到了甘露元年(256年)，执掌曹魏大权的司马昭将陈泰调回朝廷，任尚书右仆射。不久，吴将孙峻率军出淮、泗，摆出欲攻魏的姿态。司马昭即调陈泰为镇军将军、假节、都督淮北，并诏命徐州监军以下皆受陈泰节制。孙峻退兵后，朝廷又召回陈泰，改任左仆射。甘露五年(260年)，司马昭弑杀了曹魏皇帝曹髦。陈泰知道后，当即跑到现场，与太傅司马孚倒在地上，枕着曹髦尸体号哭尽哀。司马昭弑君之后，召陈泰一同商议善后事宜。对此，陈泰说：“只有斩杀贾充，才能以谢天下。”司马昭又说：“你再考虑看看有没有别的办法?”陈泰回答：“难道还能让我说别的话吗?”因过于悲恸，不久即去世。由此，对于镇军将军陈泰来说，因为和他的父亲陈群一样，因为一直以来都受到了曹魏的恩惠，所以对司马昭弑君这一行为十分愤慨。