赤壁之战后，刘备取得荆州南部的四个郡，又从孙权借得了南郡之地，从而坐拥荆州五郡。不过，按照诸葛亮《隆中对》的计划，只拥有荆州，显然是难以成就帝王之业的。于是，益州无疑成为刘备下一个进攻目标。值得注意的是，正当没有合适的理由入川时，刘璋主动邀请刘备率军入川。建安十六年(211年)，刘璋听闻曹操要率军进取汉中，非常担忧，张松建议刘璋邀请刘备入川，让其攻打张鲁，防卫益州。在此背景下，刘璋于是派遣法正、孟达领兵四千人迎接刘备，刘备率领庞统、黄忠、魏延、卓膺等将领入川。
对于刘备来说，庞统这位谋士主要负责出谋划策，而黄忠、魏延这两位武将，自然负责攻城略地了，也即为了夺取益州之地，刘备在携带人员上做了比较合理的安排。当然，也有人提出了疑问，跟随刘备时间较久的关羽、张飞、赵云，一开始都没有入川。其中，张飞、赵云以及诸葛亮，都是后来才被刘备要求入川相助的。那么，问题来了，为什么刘备入川时带的是魏延黄忠，而不是关羽张飞赵云等大将?
一
首先，对于黄忠和魏延来说，虽然能力不俗，但是，他们跟随刘备的时间，自然比不上赵云、张飞、关羽等人，也即在刘备心目中，心腹无疑要数关羽、张飞、赵云等人。对此，在笔者看来，刘备进入益州时，之所以带的是魏延黄忠，而不是关羽张飞赵云等大将，主要原因分为以下几点。一方面，这是因为刘备虽然内心有夺取益州的想法，但是，出于仁义的品质，刘备不愿意刚到益州就和刘璋兵戎相见。因此，这促使刘备没有一开始带着关羽张飞赵云等大将。
公元211年，在益州牧刘璋的邀请之下，刘备遂留诸葛亮、关羽等守荆州，自将数万步卒入蜀，与刘璋会于涪。期间张松、法正、庞统皆劝刘备袭杀刘璋，刘备以初来到蜀地，人心尚未信服，不宜轻举妄动为由拒绝。对于宅心仁厚的刘备来说，并不愿意立即和刘璋争夺益州。
二
不久之后，刘璋上表推荐刘备代理大司马，兼领司隶校尉，配给刘备士兵，督白水军，令他攻击张鲁。刘备北至葭萌，驻军不前，厚树恩德以收众心。也即刘备希望先在益州之地树立威望，然后在逐步夺取益州。既然如此，如果一开始就把关羽、张飞、赵云等大将带在身边，不仅会让刘璋感到疑虑，也是一件没有必要的事情了。反之，如果刘备是打算上来就夺取益州，比如直接俘获刘璋的话，那么他确实可能直接带着关羽、张飞、赵云等大将到益州。
另一方面，荆州五郡是刘备的根基，在率领数万兵马来到入川后，荆州的防御压力是比较大的。于是，刘备不仅留下了关羽、张飞、赵云等心腹大将，还让智谋过人的诸葛亮也留下镇守荆州。也即相对于让魏延和黄忠镇守荆州，刘备显然更信赖关羽、张飞、赵云等心腹大将，既然要留下他们镇守荆州，那么在进攻益州的时候，自然只能带魏延黄忠等将领了。
三
在汉末三国时期，荆州无疑是兵家必争之地，很多战役都爆发在荆州之地。在赤壁之战前，曹操率领大军南平荆州。赤壁之战后，虽然曹操被孙权、刘备的联军击败。但是，曹操依然留下曹仁等名将镇守南郡，以此凸显出曹操对于荆州的重视。而就东吴来说，则派遣周瑜攻打南郡，以此发起了南郡之战。所以，非常明显的是，在刘备率军入川之后，不管是曹操还是孙权，都对荆州虎视眈眈。在这个时候，如果刘备没能给荆州安排合适的人选来镇守，无疑是非常危险的事情了。
更为关键的是，刘备当时所占据的几个郡，很多都是刚刚占据不久的。为此，刘备更不可能将张飞、赵云、关羽等大将都调离荆州。当然，在益州之战进入到胶着阶段的时候，刘备还是征调张飞、赵云、诸葛亮进入益州帮助自己，而继续留下关羽这位大将镇守荆州，这体现出刘备对于荆州之地的重视。
四
最后，除此之外，刘备之所以带黄忠、魏延进入益州，也是为了给这两位武将积累战功的机会。虽然黄忠已经是一位老将了，但是，黄忠跟随刘备后，并没有获得多少立下战功的机会，所以带在身边进入益州，有机会立下战功。而相对年轻的魏延，无疑更加渴望在刘备麾下战功。建安十七年(212年)，刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋，派遣魏延与卓膺、黄忠一起占据涪城，对此，益州牧刘璋派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军，刘备大破刘璋之后，后来派遣黄忠、魏延等分别率领兵马平定广汉郡。其中，就魏延来说，因为益州之战中多次立下战功，得以晋升为牙门将军。
建安十九年(214年)，黄忠随同刘备率军进围成都。数十日后，刘璋投降。刘备进入成都后，论功行赏，任命黄忠为讨虏将军。由此，非常明显的是，对于立功心切的魏延和黄忠，都在益州之战立下战功，从而获得了官职上的晋升。当然，对于刘备来说，在遇到刘璋兵马的阻止之后，调诸葛亮、张飞、赵云等率军入蜀。建安十九年(214年)，雒城被围近一年才被攻克，刘备乃与诸葛亮、张飞、赵云等共围成都。不久之后，伴随着马超的加入，益州牧刘璋放弃了抵抗，这促使刘备终于拿下了益州之地。