大禹死后，他的儿子夏启打破了尧舜禅让制度，开创了父亡子继的王位世袭制，这标志着原始社会的氏族公社解体，国家轮廓开始形成。从而出现了我国古代历史是第一个王朝——夏朝。
作为一个国家的形成，尤其夏启是以武力获得的王权，因此，夏朝开始有了正式的军制。但是由于历史久远，有关夏朝的军制历史资料保存下来的并不多。但可以肯定的是，建立在领土和财产基础上的中国奴隶制军事制度就是出现在夏朝。
夏朝的军队以“众”(即平民)为基础，以奴隶主贵族为核心，是一种兵农合一的军事制度，即人们平时是普通民众，遇到战争的时候，就转变为士兵。
夏朝正是依靠这种兵农合一的制度来维持统治并保证领土的完整。其他各个部落都是一个独立的政治实体，可以拥有自己的武装组织，但是对夏王朝有纳贡和应诏出兵的义务。
夏朝时期的军队主要采取田猎的方式进行训练，另外还建有专门的场所用来训练奴隶主贵族。
夏朝由于是第一个创立的国家形式，所以它的军事制度也是刚刚创立，还有很多不完善的地方，但已经初具规模。
在夏朝之后的商、西周等朝代在经济状况、社会结构等方面和夏朝相比，并没有发生根本性的变化，所以，夏朝军事上的一些基本制度，像车步兵结合、兵农合一、族兵制、十进制的建制单位、军赋制度、军队的领导体制等等，在商、周时代都继续实行，只不过是今一步的发展和完善了。
由于夏、商、周三朝加起来也有1800余年，因此，夏朝的这种军事制度延续时间算起来也是很长了，直到秦汉时期才有了大的变化。