党项羌人在内迁之前处于原始社会末期的氏族部落阶段。这时，党项社会中设有专门的常备武装力量。部落成员出则为骑，入则为民，个个都是战斗者，因此，党项内部“贵壮贱老”成为社会风尚。
随着战争的频繁，党项部首领的权力逐渐加强，这时也出现了部落兵。这是游牧民族所共有的特点，各级酋长就是各级军事组织的指挥员，此时的军令、军制只是口头约定的，还处于萌芽状态。党项部落在不断地内迁、掠夺战争和受封于中原王朝的进程中，逐渐加快了党项军事组织的发展。部落兵逐渐强大，并被纳入中原王朝的军事体制中。党项人有了较为稳固的常备兵，这是西夏兵制的发展阶段。
夏景宗嵬名元昊在继位后，怀着“英雄之生，当王霸业”的雄心，特别注重军事的建设和改革。元昊自幼熟读兵书，能征善战，他首先对党项原有的部落兵实行规范的强化，“以兵法勒诸部”，使松散的部落兵听从统一号令，更具战斗力。他在改善以前党项部落兵制时，结合宋朝的军制，改革统军体制，设置了三级统兵体制，枢密院为国家最高军事统军机构，总理全国的军事事务。
经略司、正统院、统军司、殿前司为二级统军机构。为了便于中央对地方部落兵的管理和调遣，西夏仿照宋朝的“厢”“军”建制，将全国分为左、右两厢，以黄河为界，河东为左厢，河西为右厢。在全国建立起地方监军司制度，设12个监军司，各立军名，并规定驻地。这种监军司是集军事与行政性质于一体的制度。
但是，监军司并不是一成不变的，随着政治形势的变化，也有增、减、更名、迁移驻地等情况，所以也有18监军司一说。兴灵镇守军、护卫军和各地的监军司一同构成了西夏的第三级统军机构。西夏还实行普遍兵役制，即全民皆兵，这一时期是西夏兵制逐渐成熟的阶段。
西夏的军队按性质和任务的不同可分为三种：皇帝侍卫军、中央军和地方驻军。皇帝侍卫军是从部族兵中选出的精锐组成的，由皇帝亲自掌控。中央军应为镇守都城兴庆府和重镇西平府的卫戍部队，还有“擒生军”，这两部分军队由皇帝和枢密院直接掌握调动，装备精良，以备战争时随时调遣。地方驻军是西夏各地的监军司军队，他们是西夏军队的主要部分。
西夏的军队按其装备、技能和作战方式可分为骑兵、步兵、炮兵、水兵和强弩兵等兵种。骑兵是西夏军队中最精锐、战斗力最强的兵种。史书称西夏骑兵为“铁骑”、“铁林”“铁鹞子”，在战斗中一般都是冲锋在前，是中央军与地方军中不可缺少的兵种。
步兵是西夏军队的主要组成部分，人数最多。步兵主要是配合骑兵作战，各军中的“擒生军”以及战争中被俘获的汉人(撞令郎)都是步兵。由党项部落子弟组成的步兵，能征善战，所向披靡，其中以横山羌最为著名。炮兵是西夏军队中发射火炮，用抛石机掷石块的士兵。
水兵由西夏境内黄河沿岸的一些地区组建，由善水性的人组成，配备舟船和轻便渡河的“浑脱”(即今宁夏黄河上传统的渡河工具——羊皮筏子)为作战工具。由于党项羌族本民族是游牧民族，善骑射，西夏又出产良弓，所以强弩兵有很大的威力。