“公主”这个名词是春秋战国时代才开始有的。周朝的天子把女儿嫁给诸侯，自己是不主持婚礼的，而叫同姓的诸侯来主婚。
当时各诸侯国的诸侯一般称“公”，“主”就是“主婚”之意，所以因为是诸侯主婚，天子的女儿就被称为“公主”了，当时诸侯的女儿也被成为“公主”，也称“君主”，《史记·吴起列传》说：“公叔为相，尚魏公主。”古书尚也常常将公主简称为“主”。
从汉朝开始，只有皇帝的女儿才能称为“公主”，诸侯王的女儿则称为“翁主”。颜师古在《汉书·高帝纪下》“女子公主”条下解释说：“天子不亲主婚，或谓公主;诸侯王即自主婚，故其主曰翁主，翁者，父也，言父自主其婚也。亦曰王主，言王为其主婚也。”这样，翁主就比公主低了一个等级。
也是从汉代开始，皇帝的姊姊称为“长公主”，先皇帝的姊妹为大长公主，加上“大”“长”的字样是表示尊崇。
东汉时的公主一般是“县公主”，如光武帝的女儿为舞阳公主、涅阳公主等等，舞阳和涅阳都是县名;晋朝的公主则是“郡公主”，因为公主封号之前是郡名，如晋武帝的女儿为平阳公主。
这样的“县公主”和“郡公主”也可以简称为“县主”和“郡主”，所以两汉倒晋的县主和郡主都是皇帝的女儿。汉代的王的女儿被称为“任”(这是什么怪名字阿!)，如《汉书·王莽传》说：“其女皆为任。”古书的研究者认为“任”其实是当时女子爵位的称呼。
到了隋唐时期，太子和诸王的女儿也封郡、县，但不能称为公主，太子的女儿为郡主，诸王之女为县主;明清两代亲王的女儿为郡主，郡王的女儿为县主。唐高宗是专门下诏书规定，皇帝的女儿出嫁教“出降”或“下降”，而诸王之女出嫁只能叫“适”，娶公主称“尚主”，娶诸王之女只能叫“娶”。
“格格”则用于后金时期和清朝时期，在后金时期，国君和贝勒的女儿称为“格格”。
作为正式称号使用时，在后金时期，国君和贝勒的女儿称为格格。清太宗起，逐步按照汉人习惯，重新规定了封号。作为非正式称号时，被用于尊称其他地位高贵的女性。另外，清朝亲王的低阶妾有时也被叫做格格。
清太宗皇太极继位后，于崇德元年(一六三六年)，始仿明制，皇帝女儿开始称为“公主”，并规定皇后所生之女称“固伦公主”，妃子所生之女及皇后的养女，称“和硕公主”。“格格”遂专指王公贵胄之女的专称。
顺治十七年(一六六○年)始把“格格”分为五等，即：亲王之女，称为“和硕格格”，汉名为“郡主”;世子及郡王之女，称为“多罗格格”，汉名为“县主”;多罗贝勒之女，亦称为“多罗格格”，汉名为“郡君”;贝子之女，称为“固山格格”，汉名“县君”;镇国公、辅国公之女，称“格格”，汉名“乡君”;
此外，“公”以下之女，俱称“宗女”。“格格”之称一直沿用至清末民初之际，才渐渐终止。
例如清高宗(乾隆帝弘历)一生共生了十个女儿，其中有五人因早殁没有加封，另外五个女儿，加封为公主。即第三女(孝贤纯皇后生)，封固伦和敬公主;第四女(纯惠皇贵妃苏氏生)封和硕嘉公主;第七女(孝仪纯皇后生)，封固伦和静公主;第九女(孝仪纯皇后生)，封和硕和恪公主。
第十女(妃汪氏生)，封固伦和孝公主。她是个例外，因为她是在乾隆六十五岁时生的，是乾隆帝最钟爱的女儿，后下嫁给和的长子丰绅殷德。她本应封为和硕公主。但乾隆破例把他封为“固伦公主”。此外，乾隆帝还收养了其弟弘昼的一个女儿，后来加封为和硕和婉公主。
清朝从皇太极开始就已经不把皇帝的女儿称作“格格”了，一般均称为“公主”。但公主的家人也可以在不是很正式的场合叫她“格格”，这是按照她的排行来叫的，如“大格格”、“十格格”等。
无正式封号的贵族之女可称格格。《清稗类钞》称：“亲王之女称郡主，郡王及贝子、贝勒、辅国公之女称县主。然除公主外，虽有郡主、县主资格，如未奉有正式封号者，皆统称格格。大抵称格格者，以次女以下之处子为多。若其长女，未得正式之封号者亦罕。”
另外，清朝亲王的低阶妾有时也被叫做格格，位在侧福晋、庶福晋之下。《清史稿》记载雍正帝的孝圣宪皇后“年十三，事世宗潜邸，号格格。”