亚洲地势起伏很大，中部高，四围低。东部有一列纵长的花彩状岛弧。平均海拔约950米，是除南极洲外世界上地势最高的一洲。山地、高原和丘陵约占总面积的3/4，其中有1/3的地区海拔在1000米以上。世界上海拔8000米以上的高峰，全分布在喀喇昆仑山脉和喜马拉雅山脉地带。平原占总面积的1/4，计1000多万平方千米。
全洲大致以帕米尔高原为中心，一系列高大山脉向四方辐射伸延到大陆边缘。
主要有天山山脉、昆仑山脉、喜马拉雅山脉、阿尔泰山脉、兴都库什山脉、厄尔布尔士山脉、托罗斯山脉和扎格罗斯山脉等。在以上主干山脉之间有青藏高原、蒙古高原、伊朗高原、安纳托利亚高原、德干高原、阿拉伯高原、中西伯利亚高原和塔里木盆地、准噶尔盆地、柴达木盆地等。
在山地、高原的外侧分布着面积广大的平原，主要有东北平原、华北平原、长江中下游平原、印度河平原、恒河平原、美索不达米亚平原、西西伯利亚平原等。亚洲既有世界上最高的高原(青藏高原)、山脉和山峰(珠穆朗玛峰，海拔8844.43米)，又有世界上著名的平原(西西伯利亚平原)和洼地(死海)。
亚洲不仅陆上起伏极端，且大陆东缘的弧形列岛与太平洋的海底部分也同样表现出起伏极端，列岛上的山脉与极深的海沟伴生。亚洲最高峰与邻近海域最深海沟高低相差约20千米。