初级火器的创制始于北宋初期。《武经总要》记载了这些火器的制造与使用方法,并公布了火球、蒺藜火球、毒药烟球等世界上最早的3个火药配方。明代嘉靖年以后,传统的火器得到了全面的发展。当时的火器研制者,改制明代前期的各种火铳,创制了快枪、多管多发铳、虎蹲炮,发展了利用火药燃气反冲力推进的火箭与火球、喷筒等各种燃烧性火器,创制了各种爆炸弹和地雷、水雷。这些火器连同火绳枪炮,基本上包括了中国古代火器的各个门类,形成了中国火器发展史上的全盛时期。
神机营是中国明朝永乐前期创建的京军三大营之一，也是中国和世界上最早建立的火器部队，担负著“内卫京师，外备征战”的重任，是朝廷直接指挥的战略机动部队。装备有火枪、火铳等，后期又添置火绳枪。这种独立枪炮部队建制在当时中国乃至世界各国都处于领先地位，比欧洲最早成为建制的西班牙火枪兵，要早一个世纪左右。
神机营初期：步兵3600人（全配火器）；骑兵1000人；炮兵400人（管理野战重炮及大连珠炮）；共计官兵5000人。装备火器：霹雳炮3600杆（步兵火铳）；合用药9000斤；重八钱铅子90万个；大连珠炮200杆（多管火铳）；合用药675斤；手把口400杆（炮兵防身用手铳）；盏口将军160位（野战重炮）。火药的配方和制作技术在明朝也趋于成熟，大体可分两大类：由硝、硫、炭构成的纯火药配方和夹带其他成分的毒火、神火（我国古代的化学武器）等火药配方，随着不同的用途而对应不同火要的配方，在制作工艺和火药理论方面均达到了成熟的阶段。
火器的发展也在明朝达到鼎盛时期，明末的兵书如《兵录》、《神器谱》、《武备志》、《西法神机》、《火攻挚要》、《筹海图编》、《军器图说》、《火龙神器阵法》等详细地记录了明军装备火器的制法、图谱以及火器部队的编制和战法。还诞生了数位知名的火器专家如赵世祯、毕懋康、胡宗宪、茅元仪、孙元化和明末清初的武器发明家戴梓；十分重视火器运用的军事将领如戚继光、孙承宗、袁崇焕等。明军真正意义上的火器发展是从抗击倭寇时开始的。袁崇焕的关宁铁骑就有全部装备为神机营火器的骑兵，战斗力极为强悍。曾以8000余人大败皇太极的十万大军。取得广渠门大捷。
明朝神机营是当时世界上最强大的火器部队。清代沿用明制，设立神机营，但康熙之后变开始没落。乾隆以后,统治者局限于骑射为满洲之根本至鸦片战争之前时，清军战船和战船所装备的兵器，退步到比明代末期还要落后的地步。当时的战船，虽然又装备了火炮，如最大的主力战船拖罟、红单等，安有数百斤至千余斤重的火炮30—40门，但因制造粗糙，极易炸裂，射程仅达100余丈。所以鸦片战争爆发之后，清水师不仅无力击败入侵的英国海军连用以运输军队，都因战船体积小，速度慢而无法完成任务。不仅无法运输陆军，水师本身的机动也不能满足战术上的需求。以至“彼处之救兵未来，而此处之守兵已溃”。最终遭到惨败。