王永忠曾是红四方面军妇女独立团的一名指导员，弹无虚发的神枪手，1913年8月生于四川苍溪县云峰乡一个穷人家庭。因家中贫穷，她从小就被卖到外地当童养媳。
因为“婆家”只让干活不给饭吃，王永忠逃跑过好几次，每次被抓回去，都少不了挨一顿毒打。后来，倔强的王永忠跟着中共秘密党员来到通南巴地区，成为儿童先锋队的第一个成员暨队长。在这里，王永忠的大嗓门和好记性派上了用场，歌声吸引了不少吃不饱饭和爱看热闹的小孩子，她领导的儿童先锋队，迅速扩大到200多人。
1932年8月，王永忠成了红军的一员，介绍她参军入党的是红四方面军政治部主任张琴秋。不久之后，王永忠就当上了妇女独立营的连长，带领女兵学习、训练。不到3个月，王永忠改任指导员，佩上了盒子枪。
不久，王永忠所在连队来了个叫陈玉高的军事教官，陈是河南人，教女战士们拆枪打枪，后来他与王永忠结为夫妻。
不幸的是，就在他们成亲的第二天，陈玉高就在一次战斗中牺牲了。
红四方面军开始长征的时候，王永忠才知道，自己的父亲和两个弟弟也参加了红军。强渡嘉陵江天险时，在等待过江的队伍中，她一眼认出了多年没见的父亲。“女儿，一起革命!”父亲只对王永忠说了这么一句话，那是父女俩最后一次见面。
1935年6月，红四方面军同红一方面军在懋功会师。王永忠所在的妇女团决定给战士们送布鞋。她连着干了几天几夜，一个人就做了100多双布鞋。
1936年10月，红军西征，当时王永忠在红四方面军政治部宣传队工作，经组织安排，她和红九军的干部、河南人马金六结了婚。
然而结婚3天后，西路军在甘肃倪家营子与数倍于敌的马匪军展开激战，王永忠右腿和右臂中弹负伤昏迷，马金六也牺牲了。
王永忠从昏迷中苏醒过来已是夜里。蒙眬中，她看见敌人正在检查有没有活着的红军，所幸的是，她身上压着一具尸体，她屏住呼吸，终于等到敌人全部离开。她用尽力气掀开死尸想站起来，却发现自己负了重伤，根本没法走路，强烈的求生念头让她使出全身力气向前爬。天快亮时，王永忠终于看见前方一个石洞里有火光，她便一步一挪爬过去，对着洞里喊：“救救我……”
这时，一个70多岁的老头闻声走了出来，一看到浑身是血的王永忠，吓得一边摆手一边发抖：“你是红军，我怎么敢救你啊……”
“求求你……”王永忠的声音越来越微弱。洞里又走出一个老太太，看见血肉模糊的王永忠，不禁眼泪掉了下来。老两口平常商量了一会儿，把王永忠抱到了他们家的地窖里。
好心的老人冒着马家军挨家挨户搜查的危险，收留下了奄奄一息的王永忠。老两口平常靠采草药换粮食为生，懂得一些简单的卫生知识。他们用草药替王永忠冲洗、包扎伤口。王永忠总算是保住了性命。治疗期间，王永忠意外地发现自己怀孕了，为了给牺牲了的丈夫留下一条血脉，她坚定了要活下去的勇气。
就这样，等外面的风声似乎没那么紧了，王永忠才出了地窖，留在这户石洞人家里住下来。老两口对外一致声称因膝下无儿无女，所以收了个乞讨来的哑女做干女儿。
对于后来的西安事变和八路军在兰州设办事处收留西路军的事，王永忠一无所知，自我保护的本能告诉她，必须隐瞒身份。在石洞住的那段时间，她给附近的淘金人干针线活时，都会用锅底的黑灰把脸抹脏，戴上羊皮帽子，穿上件烂皮袄，装成哑巴。
在给一户人家做活的时候，王永忠无意中听到了西路军全军覆没的消息，想放声痛哭又不敢出声，只好“强忍眼泪，咿咿呀呀地对着天大叫了几声”。
几个月后，王永忠临产，由于难产，她折腾了三天三夜，终于在第三天天色刚黑的时候生下一个男婴，小名“黑娃”。
老两口去世后，王永忠带着孩子离开了那个石洞。她走到哪里，就在哪里干针线活挣钱，吃百家饭的黑娃也在流浪途中渐渐长大。
解放战争期间，王永忠仍然带着孩子在甘肃流浪。走到肃南裕固族自治县时，王永忠遇上了一个姓王的解放军，被收留安顿了下来。王永忠不记得他的名字了，只知道别人都叫他“王司令”。在一起生活的两年多里，“王司令”带给王永忠最大的幸福，是修了一间砖房，那是她长征以来住过的唯一可以叫做“房子”的地方。未曾想，两年后，“王司令”在剿匪作战中牺牲，王永忠又成了无依无靠的人。
解放后，王永忠定居肃南县，20世纪90年代迁回家乡苍溪县云峰公社和平大队。
在王永忠保存的证件里，有一张1963年颁发的优待证，她被列入“牺牲病故失踪军人家属”，每月补助10元。王永忠自己也不知道，自己是作为哪一个丈夫的家属享受的这项待遇，因为，那3个男人都是烈士。
1987年，王永忠的红军身份终于得到了认定，身体的伤残也得到了确认，伤残证上写着“二等乙级伤残，骨折，右肘关节功能丧失”。
抗美援朝的时候，王永忠唯一的儿子马登云即黑娃23岁。马登云本来只想安安稳稳地当个农民，种田收粮、结婚生子，但母亲说“年轻人就要打仗，把美国人打跑”，硬是让他走上了朝鲜战场。
上甘岭战役前夕，侦察班长马登云在一次执行任务返回途中遭遇敌机轰炸，失去了左臂，回国后被评为一等乙级伤残军人。
后来，在王永忠的坚持下，大孙子马山虎去了西藏边防部队当兵。小孙子马国军1994年高考离大学录取线只差0.5分，又是奶奶让他去当兵，后从北京军区炮兵部队退伍。“爷爷马金六是回族人，家离少林寺不远”。2000年，根据奶奶记忆中的唯一线索，一心想要寻根的马国军去河南寻找爷爷老家的亲人，在河南待了半年却一无所获。
晚年的王永忠，把徐向前元帅家人送的一床毯子，还有西路军老红军光荣证，开国将军、苍溪老乡任荣寄来的问候信和一枚瓷质毛主席像视为宝贝，不轻易拿出来示人。70多年来，相信党、跟党走，是她“认准的死理”。
2008年，96岁的王永忠走完了她坎坷而又曲折的一生。