长勺之战是春秋初期，齐国和鲁国两个诸侯国之间发生的一场车阵会战。这次会战是我国战争史上后发制人、以弱胜强的着名战例。
自公元前770年周平王向东迁都洛邑开始，我国历史进入了春秋时期。虽然各诸侯国表面上还尊周天子，但实际上王室已经衰落了，各诸侯兼并、大国争夺霸主不断引起纷争。齐国和鲁国相邻又都是西周初期就分封的诸侯国，在这样动荡的时期，不断产生摩擦。长勺之战就是齐鲁之间的一次战争。
当时鲁国占据着今山东南部的地区，都城在曲阜，它保留了很多周的礼乐传统。但就国力和疆土而言鲁国却不如齐国。齐国本是太公吕望的封地，在今山东东北部地区，都城临淄。那里土地肥沃，有丰富的物产。经过几代国君的努力，齐国成为当时经济发达、实力雄厚的大国。
公元前686年冬，齐国内乱襄公堂弟公孙无知杀害国君后自立。没多久，齐国大臣雍廪又杀死公孙无知。当时齐襄公在外流亡的两个儿子公子小白和公子纠都想回国继位。公子小白率先入齐继位，即春秋赫赫有名的霸主齐桓公。
鲁国曾公开支持公子纠争夺齐王之位，齐桓公继位后一直对鲁国不满。公元前684年春，齐桓公不顾管仲的劝阻，决定兴兵伐鲁。鲁庄公得知齐军大举来犯，就动用全国的力量来与齐军对抗。鲁庄公准备发兵时，鲁国人曹刿认为当政者目光短浅，没有远大谋略。他不忍心看到自己的国家被敌人践踏，因此求见庄公要求参与此次战争。
曹刿问庄公凭借什么来与强齐作战。鲁庄公说，对于衣食之物不敢独自享用，总要分与臣子。曹刿认为这只不过是小恩小惠，只有臣子才能享有，人民不会尽力作战。鲁庄公又说，自己尊敬神明、祭祀天地很守信用。但曹刿却说，这些也未必能感动神明，神明也未必会降福。鲁庄公想了想补充说，自己对全国大小的案件，虽然不能完全做到明察秋毫，但也必然合情合理地处置。曹刿认为这才是真正尽到了君主的责任，具备了与齐国一战的条件。因此，他请求跟随鲁庄公同赴战场。鲁庄公同意了他的请求，让他和自己乘坐同一辆车赶赴长勺。
鲁军在长勺(今山东曲阜北，一说莱芜东北)迎击前来的齐军。两军展开决战的阵势。等到列完阵之后，鲁庄公就准备下令击鼓出击，希望达到先发制人的效果。曹刿则劝阻庄公并建议他坚守阵地，以逸待劳，等待破敌的时机。鲁庄公接受曹刿的建议按兵不动。齐军依仗强大的兵力，急功近利，主动发起对鲁军的攻击。但齐军连续三次的出击都被鲁军挫败，没有达到先发制人的效果，反而使得士兵的士气低落，斗志丧失。曹刿看到这种情形，认为时机已到，建议鲁军反攻。庄公采纳他的意见下令鲁军全面出击。鲁军士气高涨，一鼓作气，冲向敌军，冲垮了敌人的阵容。齐军大败而逃。庄公看到齐军撤兵，急忙下令追击，又被曹刿劝阻。曹刿先下车查看齐军兵车驶过的车辙痕迹，然后又望了望齐军的旗帜，才建议鲁庄公追击。于是，鲁庄公下令全线追击庄齐军，将齐军一举赶出了鲁国境内。鲁军取得了长勺之战的最后胜利。
战争结束后，鲁庄公询问曹刿这一战能取得胜利的原因，曹刿是怎么回答的?
战争结束后，鲁庄公就战役取得胜利的原委询问曹刿。曹刿说：“带兵打仗所依靠的就是勇气。第一次击鼓进击时，士气最盛;第二次击鼓进击，士气就开始衰落了;等到第三次时，士气就已经完全没有了。齐军已经三次击鼓，士气已经完全丧失。相反我军的士气正高涨。此时反击，自然能一举击败齐军”。接着鲁庄公又询问曹刿为什么在齐军败退时不让立即追击，曹刿认为毕竟齐国的实力很强，不能轻视，要防齐军假装战败途中设伏。后来，看到他们撤退时的车辙十分紊乱，又看到他们的旗帜东倒西歪，确定他们是真的战败才建议追击。