在春秋战国期间都说秦军战斗力最为强悍，然而不然，在公元前389年魏国西河郡守吴起就率领5万将士击垮强大秦军50余万。
魏文侯在位时期，魏国国力强盛，曾派出大批军队攻取了秦国的河西地区，秦军退守洛水一带。秦国失去河西战略要地，其安全受到了严重的威胁。后来，经过数年的准备，秦国于周安王元年(公元前401年)开始进攻魏国，周安王九年(公元前393年)与魏国战于汪，周安王十二年(公元前390年)又与之战于武城，企图夺回河西要地。
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魏国军队则全力与秦军作战。
周安王十三年(公元前389年)，秦国再次调集大约超过50万的大军，进攻秦国东进道路上的重要城邑阴晋。秦军在阴晋城外布下营垒。形势危急。魏国在河西驻守着一支精锐军队。西河郡守吴起，激励军队保持高昂士气。
他请国君魏武侯举行庆功宴会，吴起提出具体意见，战斗中立上功者坐前排，使用金、银、铜等贵重餐具，猪、牛、羊三牲皆全;立次功者坐中排，贵重餐具适当减少;无功者坐后排，不得用贵重餐具。宴会结束后，还要在大门外论功赏赐有功者父母妻子家属。对死难将士家属，每年都派使者慰问，赏赐他们的父母，以示不忘。
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秦军一进攻河西，魏军立即有数万士兵不待命令自行穿戴甲胄，要求作战。面对这次秦军大规模进攻，吴起请魏武侯派5万名没有立过功的人作为步兵，由自己亲自率领反击秦军。武侯同意，并加派战车500乘、骑兵3000人。
战前一天，吴起向三军发布命令说：诸吏士都应当跟我一起去同敌作战，无论车兵、骑兵和步兵，“若车不得车，骑不得骑，徒不得徒，虽破军皆无功”(《吴子·励士》)。然后，吴起率领魏军在阴晋向秦军发起反击。
这一天，魏军人虽少，却个个奋勇杀敌，以一当十。魏军经反复冲杀，将50万秦军打得大败，取得了辉煌战果。
此战，虽面对强大的秦军，但吴起通过激励方法极大地提高了魏军士气，显著地增强了战斗力。并以少数精兵击败了十倍于己的秦军，保卫了河西战略要地，有效地遏制了秦军东进的势头。这场战役也是中国古代战争史上以少胜多的著名战役。
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然而吴起采用的重赏却不是物质上的重赏，而是精神上重赏为获得在君主前排就坐进餐的无上荣誉而战。而在崇尚荣誉感比生命还重要的春秋战国时期这无疑是最有效的激励措施。