格林瓦尔德战役，德国文献中称为坦南贝格会战，中文又译作坦能堡会战，是1410年7月15日，在条顿战争(1409—1411)期间，波兰—立陶宛联军歼灭条顿骑士团的决战。以步兵为主的波兰-立陶宛联军以及捷克和匈牙利的志愿部队3.9万人在波兰国王瓦迪斯瓦夫二世·雅盖沃指挥下，在坦伦堡和格林瓦尔德附近与以身穿甲胃的重装骑兵为主的条顿骑士团约2.7万人的军队展开决战。条顿骑士团在此战中精锐尽失，8千名骑士被杀，2千人被俘，骑士团大团长冯·容金根等多数首领阵亡。条顿骑士团从此一蹶不振，波兰由此逐渐收复失地，并获得格但斯克等城镇和波罗的海出海口。波兰作者显克微支根据此战撰写了小说《十字军骑士》。
条顿骑士团是三大骑士团(医院骑士团、圣殿骑士团和条顿骑士团)中建立时间最晚的一个，但却是影响最大的一个。它于1198年在巴勒斯坦建立，主要由德意志骑士组成，着白色外衣，佩戴黑色十字章，白色斗篷上绘有黑色宝剑和十字。13世纪初，在总团长赫尔曼·冯·萨尔扎领导下，该团将活动中心自中东转移到东欧。1226年，应波兰马佐维亚公爵康拉德之召，条顿骑士团前往波兰，攻击波兰的宿敌普鲁士人。康拉德同条顿骑士团立约：骑士团负责进攻普鲁士，康拉德签应把托伦和赫翁诺之间一块领地划给骑士团作为报酬。康拉德的这种引狼入室、目光短浅的政策，给日后的波兰造成了很大的祸患。1237年，条顿骑士团与驻在波罗的海东岸的圣剑骑士团合并之后，势力猛增，成为东欧的一股强大的政治力量。此后的50年间，条顿骑士团又牢牢地控制了普鲁士，这样便形成了从东西两方钳制波兰领土，直接威胁波兰国家安全的态势。
14世纪末至15世纪初，是条顿骑士团的鼎盛时期。他已不满足于对波兰的渗透，同时还将侵略之手伸向立陶宛那片从波罗的海延伸到黑海的区域。1346年，条顿骑士团又从丹麦人手里夺得了爱沙尼亚。除此之外，条顿骑士团在南部意大利、希腊、西班牙、法国都有自己的属地，最大的属地则在德国。条顿骑士团在欧洲东北的属地堵塞了波兰、立陶宛和俄罗斯向波罗的海的出海口。于是波兰、俄罗斯和立陶宛各民族的力量都联合起来，同他们的共同敌人——条顿骑士团进行斗争。
7月3日，波—立—俄联军在波兰国王弗瓦迪斯瓦夫二世·雅盖沃率领下，从切尔温斯克地域向马林堡(马尔堡)进发，途经格林瓦尔德地域时与条顿骑士团团长乌尔里希·冯·云金根率领的骑士团主力遭遇。条顿骑士团(2.7万人)由德法等国骑士和雇佣兵(瑞士人、英国人等)部队组成，总兵力为51个旗。联军(3.2万人)由波兰、立陶宛、俄罗斯(其中包括乌克兰和白俄罗斯)、瓦拉几亚、捷克—摩拉维亚、匈牙利和鞑靼部队组成，合编为91个梭镖骑士队。
7月14日，联军于卢本湖畔的森林中集结，发现敌人后立即展开战斗队形。联军战斗队形由2公里正面上的三线组成。立陶宛大公维托夫特率领立陶宛—俄罗斯40个梭镖骑士队在右翼展开，王家元帅兹比格涅夫率波兰42个梭镖骑士队、俄罗斯7个梭镖骑士队和捷克2个梭镖骑士队在左翼展开。右翼还配有鞑靼骑兵。联军阵地的右翼和后方为沼泽地和马尔沙河(今马兰泽河)，左侧为森林，不易接近。十字军骑士在2.5公里正面上成两线配置，右翼为利希滕施泰因指挥的20个旗;左翼为瓦伦罗德指挥的15个旗;16个旗为预备队(第二线)。条顿骑士团部署在高地上，居高临下，迫使敌人沿坡向上攻击。双方的臼炮和弩手在阵前占据了发射阵地。
格林瓦尔德会战是从骑士团的臼炮齐射开始的，但骑士团的炮火并未给联军造成重大损失。鞑靼骑兵和维托夫特的第一线军队向十字军骑士左翼发起进攻，但被瓦伦罗德的骑士击退。维托夫特的第二线和第三线军队投入战斗，但又被条顿骑士团击退，且遭追击。谢苗·林格文·奥利格尔多维奇公爵率领俄罗斯斯摩棱斯克3个梭镖骑士队挽救了危局。他们没有离开战场，而是英勇抵抗，牵制了瓦伦罗德部分兵力。这时，波兰各梭镖骑士队向十字军右翼发起了猛烈冲击，突破了利希滕施泰因军队的正面。波军的顺利冲击，俄国军人的勇敢，以及他们在对瓦伦罗德骑士作战中的智谋，帮助立陶宛梭镖骑土队阻止了敌人的追击，尔后转入进攻。俄罗斯、立陶宛各梭镖骑士队同心协力击溃了瓦伦罗德骑土军。左翼的波兰、俄罗斯、捷克军队以及前来增援的立陶宛、俄罗斯各梭镖骑士队合围了利希滕施泰因骑士军，并予以歼灭。骑土团团长云金根命令预备队进入战斗，但亚盖洛却派出第三线军队与之迎战，全歼条顿骑士团最后几旗。骑土团团长云金根以下所有指挥官全部战死。
此战，联军为各族人民独立而战。战果辉煌，阻止了条顿骑士团的东侵。格林瓦尔德会战暴露出骑士军许多缺点：机动性差，墨守成规，士气低落。联军步兵表明有对重装骑兵顺利作战的能力。联军在格林瓦尔德会战中的胜利是斯拉夫和波罗的海沿岸各族人民战斗团结的象征。格林瓦尔德会战推动了捷克的解放运动——胡斯运动(参见胡斯战争)。1960年在格林瓦尔德会战旧址建立了纪念碑。此外，格林瓦尔德会战也是中世纪时期参战骑士最多的一次会战。
此后，条顿骑士团转向衰落。1454年，波兰和条顿骑士团之间的战端再起。1462年，在决定性的帕克会战中，条顿骑士团再次失败，总团长也被俘。1466年，骑士团第三次败于波兰，被迫与波兰签订了托伦和约，东普鲁士虽然仍在骑士团的统治之下，但在法律上已附属于波兰王国。条顿骑士团成为波兰王国的藩属，它的成员中已经有一半是波兰人。1525年，骑士团总团长阿尔布列赫特将东普鲁士改为世俗的普鲁士公国，骑士团遂失去其原有的显赫地位，但它仍一直保留到1809年才宣告解散。后来曾于1834年一度恢复，但此后的条顿骑士团与原来意义上的强大的条顿骑士团国家已经完全是两码事了。