底比斯人明白他们没有选择，于是朝着等待着的军队前进。他们开始计划，伊巴密浓达调动他的军队，迫使左翼保持特有的斜形方阵。这完成之后，他突然移动他的部队一会儿到了西面，直至到达丘陵地带。一旦他们来到了丘陵，他就命令他的军队放下武器。斯巴达人确信伊巴密浓达当天不想战斗，他和他的随行人员在长距离行军后疲倦了。这就是他选择了在丘陵上建立防御阵地和放下武器的另外的理由。
阿格西二世劳命令他的军队保持放松，他自己也轻松自在。他没有想到，这正是伊巴密浓达所希望的。突然，底比斯人抓起他们的武器，狂怒咆哮着向前冲。讽刺的是伊巴密浓达正是使用了和公元前405年斯巴达人在反对雅典的阿哥斯波塔米战役中使用的一样的诡计。
曼丁尼亚战役是希腊历史上最庞大的重装步兵战役，几乎每个城邦都参与了战斗。站在底比斯方的有︰泰耶阿、迈加洛波利斯与阿哥斯，而雅典、伊利斯与其他无数的城邦则支持曼丁尼亚与斯巴达。双方均派出了20,000至30,000步兵参战。
底比斯人使用了留克特拉战役期间相同的策略。伊巴密浓达将重兵集中在左翼，进攻斯巴达与曼丁尼亚等同盟军的右翼。在左翼锋面上其布置了精锐骑兵队，以加强攻势。其欲以骑兵进攻快速取胜并使得敌军方阵溃败。斯巴达人在这次最后的战争中却显然很不长记性。底比斯骑兵和轻装步兵在方阵的两侧移动前进，攻击联军的骑兵和轻装步兵。底比斯骑兵和轻装步兵的数目在侧翼超过他们的敌人。底比斯骑兵击败了敌人右翼的轻装步兵和骑兵。他们没有追击逃跑的轻装步兵，而是攻击联军方阵右翼这边，同时厚重的底比斯左翼冲入其中。
在平常重装步兵战役里，这会呈现胶著状态，然而，底比斯左翼纵深远比斯巴达的右翼为大，所以敌方右翼很快便被击溃，并改变了整场战局。 就象在留克特拉战役期间那样。联军的编队在底比斯骑兵持续的攻击下崩溃了。不幸地，伊巴密浓达在战役的最后阶段受伤了。他死了，但在死之前他告诉其他底比斯人应该和其他城邦休战。他的突然的死让底比斯人震惊，他们不再进攻逃跑的敌人。