宋高宗绍兴十年(1140年)夏，金国元帅金兀术(完颜宗弼)再次兴兵南下侵略宋，战线东起淮河下游，西到陕西。
南宋政府派岳飞带兵到河南迎战。这时，在东线，南宋将领刘锜在顺昌(今安徽阜阳)大败金兵主力;西路，另外一位南宋将领吴璘，坚守扶风(今陕西扶风县)，金兵屡攻不下。
岳飞率部北上后，把大本营驻扎在了郾城(今河南漯河市郾城区)，同时，岳飞一面派遣部将牛皋、张宪等人，分别率兵收复河南各地;一面又派遣义军首领梁兴等人重返太行山区，组织和领导河北地区的民兵，策应北上的宋军。
在很短的时间里，宋军先后收复了颖昌(今河南许昌)、郑州、洛阳等地。宋军的连续胜利震动了中原，也震撼了金兵。
七月初，金兀术探知岳飞孤军深入并亲驻于郾城，且郾城驻军也不多，于是就亲率金兵主力倾巢而出，直扑郾城，企图利用岳家军兵力分散之机一举摧毁岳家军的指挥中枢。于是，一场岳飞率领的宋军与金兵主力的大决战开始上演。
金兀术为了击败岳飞，亲率最精锐的“铁浮屠”和“拐子马”一万五千余骑，从开封南下，直扑郾城。“铁浮屠”是金兀术的侍卫亲军，“皆重铠全装”，即人马俱披重型盔甲，每三匹马用皮索相连，他们护甲厚重、攻坚能力强，“堵墙而进”。“拐子马”指的是左右翼骑兵。金兀术每次作战，都是把“铁浮屠”摆在正面，“拐子马”列在两侧，一齐冲锋。
岳飞深知这将是一场前所未遇的恶战、以寡敌众的硬仗，因为当时在郾城的宋军也就三千余人，但岳飞深信自己能取得胜利，他首先命令岳云率领背嵬军和游奕军骑兵精锐，出城迎击，并对岳云说：“必胜而后返，如不用命，吾先斩汝矣!”
金兵的先头骑兵与宋军的骑兵纠缠在一起厮杀，半天不分胜负，金兀术见不能不恩能够取胜，乃下令将披挂“重铠全装”的“铁浮图”军投入战斗。
岳飞当即命令步兵出动，岳家军步兵手持麻扎刀、提刀、大斧，上砍敌人，下砍马腿。只要有一匹马受伤倒地，另外两匹马也就无法行动。双方自申时(下午三点到五点)一直鏖战到天色昏暗，金人的重装骑兵损失惨重，大败而逃。两天后，金兵再犯郾城，岳飞在城北的五里店再一次大败金军。最终，岳家军取得了辉煌的胜利。
郾城大捷，岳飞以少胜多，并对金兵的精锐骑兵造成了大量的杀伤，而且这些骑兵短时间内还极难补充。紧跟着，岳飞又在“颍昌之战”大败金兀术，令金兀术哀叹：“我起北方以来，未有如今日屦见挫衄!”
岳飞也为各地频传的捷报所鼓舞，他对手下部将说：“今次杀金人，直捣黄龙府(今吉林农安)，当与诸君痛饮!”可惜的是，没几天，岳飞在一天之内收到宋高宗的十二道金牌，严令他回师并前往临安(今杭州)面圣。岳飞愤而泣下地说：“十年之力，废于一旦!”
金国方面，由于其精锐骑兵也消亡的差不多了，短期内也无力南下入侵，遂于次年，即绍兴十一年(1141年)十一月，宋金两国签订《绍兴和议》，两国以淮水-大散关为界。宋割让从前被岳飞收复的唐州、邓州以及商州、秦州的大半，并每年向金国进贡银廿五万两，绢廿五万匹。十二月，岳飞被秦桧以“莫须有”罪名杀害，岳云、张宪同时遇害，留下一个千古奇恨。