姚启圣，字熙止，号忧庵，浙江绍兴人，从小有豪侠之气。
康熙二年(1663年)，姚启圣在八旗乡试中考中第一名，被授予广东香山知县，但不久后就因擅自开放海禁，被弹劾罢官，从此赋闲在家数年之久。直到三藩之乱起，姚启圣在家乡募壮兵数百人，赶赴康亲王杰书麾下效力，之后姚启圣父子随康亲王军征讨耿精忠，克复福建，屡立战功，康熙帝以其功劳下诏嘉奖，并晋升姚启圣为福建总督，姚启圣也由此成为了封疆大吏。
姚启圣在成为福建总督之后很快扭转了之前和台湾军队作战时的劣势，姚启圣上任伊始即向康熙奏请自己的战略部署，提出以「剿抚并用」的方式，一边攻取收复失地，一边招抚敌方不坚定的盟军将领。
这一策略正适合清初国情，很快被康熙采纳。姚启圣一边给郑成功手下的军队带来压力，一边从内部分化郑氏，以高官厚禄来诱惑郑氏将领，吸纳从郑氏赶来投奔的将士，致使郑经所属官兵近五万人选择投诚。姚启圣为了大大的增强清朝水师的作战能力，从江浙选战船百余艘，从湖广拨发新式西洋火炮，大为增强福建水师的力量。他和大学士李光地共同保举施琅出任福建水师提督，为平台选将做出关键性决策。
康熙二十一年(1682年)二月，姚启圣因攻克海澄、金门、厦门之功，进封兵部尚书、太子太保，被授予世袭骑都尉，加一云骑尉。当时郑经已死，其子郑克塽袭位，金、夏一失，台湾失去了在内陆的屏障，郑克塽表示愿意对清称臣进贡以换取清廷的承认。但康熙帝决意收复台湾，令姚启圣与水师提督施琅准备攻台。
康熙二十二年(1683)八月，施琅攻克台湾，姚启圣还兵福州。在施琅受封世袭罔替的靖海侯，受赐御用袍服时，姚启圣却已抑郁病逝，享年六十岁。姚启圣死于背疽，人生亦如悲剧。康熙并未因他的死，按例赐祭葬，给谥号。
第二年九月，朝廷追究姚启圣修造船舶、军械亏欠四万七千两银子，应追缴。康熙帝感念其生前劳苦，免于追缴。而对于他殉职任上，却始终没有盖棺定论。
施琅与姚启圣在收复台湾战役中各有功绩，尽管最后率军攻入台湾的是施琅，但如果没有姚启圣前期的准备与铺垫，施琅不会轻易取得这场胜利。
康熙皇帝本人及清朝史书多将平台之功归于施琅一人，皆因施琅攻取台湾后抢先姚启圣数日奏报朝廷，得以进封靖海侯。而实际劳苦功高的姚启圣却一无所得，返还福州后即在病痛中郁郁而终，其人生之境遇不可谓不悲矣。