1837年9月11日( 清道光十七年)刘永福出生于广东钦州防城司古森垌小峰乡(现为广西防城港市防城区扶隆乡小峰村)一个贫苦农民家庭。父亲刘以来，叔父刘以定从博白迁到防城，初居十万山腹地古森恫小丰村。原名建业，号渊亭，排行第二，俗名刘二，被人尊为刘义。“永福”是他转战越南时改用。1841年，叔父刘以定结婚成家，兄弟分居，刘以来携妻儿迁北鸡村(今防城扶隆乡北基村)谋生。1842年，刘永福5岁时，他就能自制钓鱼杆，在离家不远的小河里钓鱼，为自家的饭桌增添一些“美味”。1845年，刘永福8岁时，因家庭破产，永福随父母从小峰迁居广西上思州新圩八甲村(现上思县平福)，以种地为活。1850年，刘永福13岁就开始在船上当水手。做工之余，他仔细观察，非常熟悉何处水深，何处水浅，哪里行船安全，哪里行船危险。1852年，刘永福15岁时，他成了一名熟练的水手，被船主雇为“滩师”(引航师傅)。
同时，他还拜一些武术高手为师，学得了一身好武艺。 1854年，刘永福17岁那年，由于贫病交加，父母亲和叔父在几个月内相继病故。埋葬完几位老人，刘永福已经一无所有，连住的地方都没了，只好借了一间茅屋暂时落脚。他白天出去做工，换口饭吃，夜里回到茅屋栖身，日子过得极为穷困。据说，刘永福有一天上山砍柴，累了就躺在山间的石板上午睡。睡梦中，忽然走来一位长髯老人对他说，自己是虎将，应该反清，自己是陈近南之后。1857年，咸丰七年时年20岁的刘永福加入天地会，投身于农民起义的行列，走上反抗压迫剥削的道路。最初，刘永福在天地会首领吴凌云的部属郑三手下任先锋。他率部打垮巫必灵为首的地主武装，队伍迅速扩大。后来，清朝政府大举清剿农民起义军，天地会首领吴凌云壮烈牺牲。1863年，刘永福已27岁，时吴凌云已牺牲，余部由刘永福和张三率领，转移至广西靖西、那坡一带活动，约一年后刘永福投入黄泽宏部。