姚广孝年轻时在苏州妙智庵出家为僧，精通佛、道、儒、兵诸家之学，与高启、杨基等人结为好友， 后被明太祖挑选，随侍燕王朱棣，主持庆寿寺，成为朱棣的主要谋士。朱棣靖难时，姚广孝留守北平，建议朱棣轻骑挺进，径取南京，使得朱棣顺利夺取南京，登基称帝。
朱棣称帝后，姚广孝被任命为僧录司左善世。1404年(永乐二年)，姚广孝拜资善大夫、太子少师，并复姓为姚，赐名广孝。明成祖每次与姚广孝交谈，都称他为少师，而不直呼其名。
后来，明成祖命姚广孝蓄发还俗，被姚广孝拒绝。明成祖又赐他府邸、宫女，姚广孝仍不接受，只是居住在寺庙中，上朝时便穿上朝服，退朝后仍换回僧衣。他到苏湖赈灾时，前往长洲，将获赐的黄金全部分发给宗族乡人。此后，明成祖往来于南京、北京之间，并几次征伐蒙古，姚广孝都留在南京，辅佐太子朱高炽监国。1407年(永乐五年)，姚广孝又奉命教导皇长孙朱瞻基。
1418年(永乐十六年)，姚广孝病重，不能上朝，居住在庆寿寺中。成祖数次前去探视，并赐金睡壶。不久，姚广孝病逝，终年八十四岁。成祖废朝二日，以僧人的礼制安葬姚广孝，追赠他为推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，赐谥恭靖，还亲自为他撰写神道碑铭。 1425年(洪熙元年)，明仁宗追赠姚广孝为少师，将他的灵位放在明成祖的宗庙中。1530年(嘉靖九年)，明世宗又将姚广孝的灵位从太庙移到大兴隆寺，命太常寺春秋两次祭祀。