洪武二十三年(1390年)命袭父爵，刘璟以让兄子刘廌。乃特设閤门使授之，以刚直闻。寻改谷王府长史。燕王朱棣起兵时，命参李景隆军事。兵败，上书不见省，遂归里。燕王即位，召之，称疾不至。逮至京，下狱自经死。福王时，赐谥刚节(一作谥忠节)。刘璟撰有《易斋集》一卷，《四库总目》传于世。
璟，字仲璟，基次子，弱冠通诸经。太祖念基，每岁召璟同章溢子允载、叶琛子永道、胡深子伯机，入见便殿，燕语如家人。洪武二十三年命袭父爵。璟言有长兄子廌在。帝大喜，命廌袭封，以璟为閤门使，且谕之曰：“考宋制，閤门使即仪礼司。朕欲汝日夕左右，以宣达为职，不特礼仪也。”帝临朝，出侍班，百官奏事有阙遗者，随时纠正。都御史袁泰奏车牛事失实，帝宥之，泰忘引谢。璟纠之，服罪。帝因谕璟：“凡似此者，即面纠，朕虽不之罪，要令知朝廷纲纪。”己，复令同法司录狱囚冤滞。谷王就封，擢为左长史。
璟论说英侃，喜谈兵。初，温州贼叶丁香叛，延安侯唐胜宗讨之，决策于璟。破贼还，称璟才略。帝喜曰：“璟真伯温儿矣。”尝与成祖弈，成祖曰：“卿不少让耶?”璟正色曰：“可让处则让，不可让者不敢让也。”成祖默然。靖难兵起，璟随谷王归京师，献十六策，不听。令参李景隆军事。景隆败，璟夜渡卢沟河，冰裂马陷，冒雪行三十里。子貊自大同赴难，遇之良乡，与俱归。上《闻见录》，不省，遂归里。成祖即位，召璟，称疾不至。逮入京，犹称殿下。且云：“殿下百世后，逃不得一‘篡’字。”下狱，自经死。法官希旨，缘坐其家。成祖以基故，不许。宣德二年授貊刑部照磨。