《水浒传》里号称地幽星病大虫薛永，薛永，河南洛阳人，靠卖药使枪棒度日，江湖人称“病大虫”。宋江被发配江州，揭阳镇上见薛永枪棒使得好，便赏了他五两银子，两人因此相识。宋江浔阳楼写反诗，被押往法场杀头，薛永等人去劫法场，后随梁山人马上山，被封为步军将校第五名，排梁山第八十四条好汉。征讨方腊时， 薛永阵亡。
病大虫就是生病的老虎。《水浒传》原著中说“小人祖贯河南洛阳人氏，姓薛，名永，祖父是老种经略相公帐前军官，为因恶了同僚，不得升用，子孙靠使枪棒卖药度日，江湖上但呼小人病大虫薛永。”可见，薛永的爷爷原来是军官，而薛永 自己也练就了一声好武艺。可是，爷爷却得罪了势力强的人，家道中落，子孙虽然武艺高强却无法从军杀敌，建功立业，犹如猛虎发不了威。所以被人称为“病大虫”。
身为步军将校的薛永任劳任怨，在三败高太尉一战中，上演《无间道》，在官军水兵中卧底，趁机刺中颖州汝南节度使梅展，并将其擒获。招安征方腊途中，薛永和史进，杨雄，石秀等二十八位兄弟在卢俊义的帅领下攻取临安。头一阵，薛永和史进，石秀，陈达，杨春，李忠等五人一起出阵，却被那敌将庞万春设计埋伏，乱箭射死。水浒六将，一阵阵亡!几天后，梁山大军踏平临安，金钱豹子汤隆力擒庞万春。卢先锋命把其剖腹剜心，祭献众将。那来自河南洛阳的，三络长须，面色微黄的好汗，地幽星病大虫薛永可安息矣!