卢承庆生于隋文帝年间的595年，幽州人氏，其父卢赤松担任河东令。炀帝末年，李渊在太原起兵反隋。卢赤松先前就认识李渊，李渊兵到后立刻投降，成为李渊的僚属。李渊建立唐朝后称唐高祖，封卢赤松为范阳郡公。卢承庆相貌英俊，仪态大方，博学有才。他年幼时，父亲去世，他继承了范阳郡公的爵位。
唐太宗继位初期，卢承庆任秦州参军，一次入朝奏报河西军情，说得很清楚，太宗称奇，升他为考功员外郎，后又数次升迁至民部侍郎。一次，太宗问及历代户口之事，卢承庆对以夏朝、商朝乃至北周、隋朝的人口增减，太宗再次表示赞赏，不久让他兼任检校兵部侍郎，知五品选。卢承庆不接受，认为选官是尚书的职责，自己不能越权，但太宗没有答应，说：“朕相信你，你为什么不相信你自己呢?”后来卢承庆又历任雍州别驾、尚书左丞。
649年唐太宗驾崩，唐高宗继位。由于权相褚遂良诬告，卢承庆被贬为益州大都督府长史;褚遂良又指控卢承庆在雍州时失职，卢承庆又被贬为简州司马。一年后，卢承庆转任洪州长史。高宗幸汝州温泉，擢升卢承庆为汝州刺史，不久又召他回京任光禄卿。657年，大将苏定方击破西突厥，俘获其可汗阿史那贺鲁，高宗派卢承庆去西突厥把西突厥的土地分给两位忠于唐朝的西突厥王子兴昔亡可汗阿史那弥射和继往绝可汗阿史那步真，又命卢承庆和两位王子给各部首领封官。
659年，在度支尚书任上的卢承庆被授参知政事衔，为实质宰相。同年，因涉嫌谋反被流放的前宰相国舅长孙无忌进一步遭到指控，卢承庆和其他宰相李勣、许敬宗、辛茂将、任雅相奉命调查。其中许敬宗是武皇后的党羽，也是调查的发起者。长孙无忌最终被迫自杀。当年，卢承庆被授予高一级的宰相衔同中书门下三品。但在660年，他就因为对度支事务处理不当被免官，改任润州刺史，后又迁雍州长史，授银青光禄大夫。669年，他又被任为刑部尚书，不久即告老请求退休。高宗批准了，授他金紫光禄大夫衔。
670年，卢承庆卒，赠幽州都督，谥号“定”。临终时，他对儿子们说：“死生至理，亦犹朝之有暮。吾终，敛以常服;晦朔常馔，不用牲牢;坟高可认，不须广大;事办即葬，不须卜择;墓中器物，瓷漆而已;有棺无椁，务在简要;碑志但记官号、年代，不须广事文饰。”