王及善的父亲父王君愕于隋末率义军投唐，拜大将军，贞观十九年(645年)，王君愕随唐太宗征讨高句丽时战死辽东。 [1] 年仅十四岁的王及善以父荫授朝散大夫，袭爵邢国公。
唐高宗时，调任左奉裕率。皇太子李弘居春宫时，因宴饮之乐命宫官倒行而舞，轮到王及善，他拒绝说“：殿下自有乐官，臣只应当守自己的本职，这倒行而舞不是臣的任务。臣如奉命，恐怕不属对殿下辅佐之事。”李弘道歉而让他离开。高宗听到此事而特加奖慰，赐绢百匹。不久，又授右千牛卫将军，唐高宗对他说：“朕因为你忠心谨慎，所以授你三品要职。他人非征召不能至朕所，卿佩大横刀在朕身边，卿知此官贵否?”不久，因病免职，没多久又起用任卫尉卿。
垂拱年中(687年)，王及善任司属卿。当时，山东饥荒，王及善任巡抚赈给使。不久，任春官尚书，秦州都督，又调任益州大都督府长史。因年老多病请求告老还乡，准允并加授光禄大夫。
神功元年(667年)，契丹作乱，山东不安，又起用他为滑州刺史。武则天对他说：“边贼反叛，卿虽有病，可以带上妻子儿女日行三十里，慢慢地去上任，帮朕卧理此州，来阻断黄河通路。”趁此时武则天又询问朝廷得失，王及善详细陈述了治乱之宜十余条，武则天说：“彼末事，此本事，卿不可行。”于是留在朝廷任内史。
当时御史中丞来俊臣经常以飞祸陷害忠良，王侯将相被他诬陷处斩的就不可胜计。后来，来俊臣犯事被逮捕入狱，有司判为极刑，武则天想赦免他。王及善奏道“：来俊臣凶狡不轨，他所信任的都是屠夫商贩之类的小人，他所诛杀的大多是名德君子。臣认为如果不除掉首恶，恐动摇朝廷，祸从此始。”武则天接纳了他的意见。不久，武则天将要立庐陵王为太子，王及善赞成其计。等到立了太子，又请太子外朝来抚慰人心，武则天听从这意见。
王及善虽无学术，在职总是以清正见知，临事坚定，有大臣之节。当时，张易之兄弟恃宠，每次内宴，都无人臣之礼。王及善多次上奏要制止这种无人臣之礼的行为，武则天不高兴，对王及善说：“卿已年高，不适宜参与这类游乐，只检校阁中事就可以了。”王及善就上书称病一个多月，武则天不再问及。他叹息说：“中书令可以一日不见天子吗?”于是上疏乞请还乡，三次上疏均未得到允许。
圣历二年(699年)，王及善改任文昌左相、同凤阁鸾台三品。不到十天就去世。享年八十二岁。武则天废朝三天哀悼，追赠益州大都督，谥号为贞，陪葬乾陵。