梁睿自幼生性聪敏，品行出众，因是功臣之子被宇文泰收养在宫中，与宇文泰的几个儿子交情深厚。537年(西魏大统三年)，梁睿袭爵广平郡公，进封仪同三司，不久又任本州大中正。西魏恭帝年间，梁睿进位开府、渭州刺史，改封五龙郡公。557年(北周元年)，宇文觉建立北周，梁睿被征拜为御伯，后出任中州刺史，镇守新安，防御北齐。梁睿数次击退北齐军，因功升任大将军，进爵蒋国公，后回朝担任司会。570年(北周天和五年)，梁睿随齐王宇文宪抵御齐军，并在洛阳击退斛律光，因功升任小冢宰。北周武帝在位时，梁睿历任敷州刺史、凉安二州总管，并加封柱国。
580年(北周大象二年)，北周静帝继位，因年纪尚幼，由丞相杨坚统领朝政。杨坚任命梁睿为益州总管，以取代王谦。八月，王谦起兵造反，攻打始州(治今四川剑阁)。梁睿此时刚刚行至汉川，被任命为行军元帅，率领行军总管于义、达奚长儒等人征讨王谦。当时，王谦部将李三王驻守通谷(今四川广元西南)。梁睿命张威击破李三王，进军龙门(今四川平武东南)，又命将士从小路四面出击，击败拥军十万的赵俨、秦会，震惊蜀地。梁睿率部击鼓而进，又迫降剑阁守将敬豪、平林守将梁俨。十月，王谦部将高阿那肱、达奚惎等人攻打利州，后闻梁睿兵到，便分兵占据开远(今四川剑阁东北)。梁睿对将士们道：“贼军占据险要之地，打算阻拦我军，我们应出其不意，一定能击破贼军。”命上开府拓拔宗攻剑阁、大将军宇文敻攻巴西(今四川绵阳)，又让大将军赵达率水军进入嘉陵江。同时，梁睿派张威、王伦、贺若震等将领分兵攻打达奚惎。达奚惎大败，逃回益州。不久，梁睿进逼成都。王谦命达奚惎、乙弗虔守城，自己亲率精兵五万，背城摆开阵势，结果被梁睿击败。王谦打算退入城中，但因达悉惎、乙弗虔举城投降，只得率领三十个骑兵逃往新都，被新都县令王宝捉获。梁睿将王谦斩杀，平定剑南，因功进位上柱国。
当时，梁睿威震西川，夷獠等族争相归附，只有南宁酋帅爨震倚恃偏远，不肯投降。梁睿上表朝廷，请求征讨南宁。杨坚虽赞同梁睿，但因天下初定，害怕人心不安，所以没有批准。后来，史万岁讨平南宁，用的也是梁睿的策略。这时，梁睿恩威兼著，深得边境百姓之心，声望越来越高，受到杨坚的猜忌。薛道衡也在蜀地军中，便让梁睿上表，请杨坚称帝。581年(隋开皇元年)，杨坚建立隋朝，是为隋文帝，对梁睿礼遇更加优厚。不久，梁睿又上平陈策。隋文帝却认为尚未到伐陈之时，梁睿方才作罢。后来，梁睿见突厥日益强大，又陈奏十几条镇边方略，隋文帝非常赞赏。
梁睿认为自己是北周旧臣，而且久居重镇，心中不安，屡次上表请求入朝。后来，隋文帝让梁睿返回京师，并在接见时握手言欢。梁睿回家后，对亲友道：“现 在是功成身退的时候了。”于是称病在家，闭门不出，也不再与权贵交往。隋文帝赐梁睿版舆，每到朝觐之时，都要命人将他抬到殿上。595年(开皇十五年)，梁睿随隋文帝至洛阳，不久病逝，时年六十五岁，谥号为襄。610年(大业六年)，隋炀帝追改梁睿为戴国公。