窦荣定，扶风郡平陵人，出身世家贵族。窦荣定沉着稳健，很有气度，仪表堂堂，须髯华美，熟习弓马。魏大统年间(535年正月—551年十二月)，任官千牛备身。北周太祖很赏识他，授予他平东将军官职，赐给他宜君县子爵位，食邑三百户。后来窦荣定跟随北周太祖在北邙山同北齐作战，北周军队失利，窦荣定和汝南公宇文神庆一起带领两千精锐骑兵，拦腰冲击北齐军队，北齐军队才退却，并因此战功被擢升为上仪同。其后跟随武元皇帝引突厥木杆可汗占领北齐的并州，赐绢三百段，世袭爵位永富县公，食邑一千户，升为开府，拜认忠州刺史。跟随武帝平定北齐，加升为上开府，授官前将军、次飞中大夫。
窦荣定的妻子是杨坚的姐姐安成长公主。杨坚小时候就与窦荣定友情深厚，窦荣定也知道他有帝王之相，特别与之诚心结交。等到杨坚作北周国相时，窦荣定统率左右宫伯，镇守天台，总管露门内两侧建筑的仪仗护卫，因此时常夜宿在宫内。尉迟迥之乱刚平息，朝廷特别注重山东政局，于是封窦荣定为洛州总管以镇守山东，前后赏赐给窦荣定细绢四千匹，西凉女乐一部。开皇元年(581年)，杨坚受禅即位，窦荣定到京师朝见。隋文帝环顾群臣，对他们说：“我自小厌恶轻浮，与我性情相近的人，只有窦荣定而已。”于是赐窦荣定骏马三百匹，亲兵八十户，护送他回洛州。后来，窦荣定因事获罪而被解除职务，安成长公主对皇帝埋怨道：“天子的姐姐要做农夫的妻子了。”隋文帝无奈，不久又封窦荣定为右武侯大将军 。隋文帝多次亲临窦荣定的府第，恩赐丰厚，时常令尚食局每日供应羊一只，其余珍馐佳肴也供给相当。窦荣定又以辅佐天子登基有功，被封为上柱国、宁州刺史，于开皇二年(582年)四月又恢复了右武侯大将军的官职，旋即又任秦州总管，高祖赐给他吴乐一部。
开皇三年(584年)，突厥沙钵略可汗率领阿波可汗、贪汗可汗侵犯边境，高祖派窦荣定为行军元帅，与河间王杨弘、豆卢勣、高颎、虞庆则等一起分道，统领九部总管、步兵和骑兵三万，出兵凉州，在高越原与突厥阿波可汗开战，两军相峙不下。当时高越原缺乏水资源，隋军官兵干渴难耐，不得已甚至刺马取血解渴，渴死的官兵达到十分之二三。窦荣定仰天叹息，顷刻雨从天降，隋军士气重新振作起来，于是全军奋力进攻，多次挫败敌军锐气。突厥因此畏惧，请求订立盟约罢兵离开。窦荣定班师回朝，高祖赏赐他绢万匹，爵位升至安丰郡公，增加一千六百户食邑，又封窦荣定的儿子窦宪为安康郡公，赐绢五千匹。
一年多之后，窦荣定被任命为右武卫大将军，随即转任左武卫大将军。隋文帝还想封窦荣定为三公，窦荣定上书说：“我时常反思西汉的卫青、霍去病和东汉的梁冀、邓禹，有幸依赖恩荫和皇亲而官位显赫，以致受宠过多而骄傲自满，必然招致获罪灭族之祸。倘若他们能稍微自我抑制，远远地避开权势，谦让而不以功臣自居，那么就可以保全天年，哪里会使宗族覆灭呢?我时常思虑古人，实在担惊受怕。 ”隋文帝这才作罢，前后给窦荣定的赏赐多到无法计算。开皇六年(587年)，窦荣定逝世，享年五十七岁。隋文帝很悲痛，为此不上朝，命令左卫大将军元旻，亲自负责他的丧事，赠细绢三千匹。高祖对左右侍臣说：“我曾想封窦荣定为三公，他一再坚辞不受，现在我想追封他为三公，又担心重重地违背了他的遗愿。 ”于是追封窦荣定为冀州刺史、陈国公，谥号懿。