因父萌职：鲍勋是汉朝司隶校尉鲍宣九世孙，其父鲍信曾任济北国相。鲍信是曹操的好友，初平三年(192年)，时任济北相的鲍信与兖州牧曹操共同抵御青州黄巾军的进攻。在战斗中，曹操陷入重围，鲍信殊死力战，最终掩护曹操突围成功，但自身却战死疆场，连尸体也无法找到。曹操当时十分悲痛，用木刻鲍信之像，哭着祭奠他。
建安十七年(212年)，曹操追录鲍信的功绩，封其兄鲍邵为骑都尉、新都亭侯，并辟命鲍勋为丞相府掾属。
建安二十二年(217年)，曹丕被立为魏国王太子，鲍勋任太子中庶子。后转任黄门侍郎，不久又出任魏郡的西部都尉。当时曹丕郭夫人弟弟任曲周县吏，被揭发盗窃官布，按法应该行死刑(弃市)。曹操当时在谯县未归，留守邺城的曹丕于是多次写亲笔信给鲍勋，希望他私底下能高抬贵手。但鲍勋不敢纵容罪犯，还是将所有罪证上呈朝廷。当初鲍勋在任太子中庶子时就已经因守正不挠而令曹丕不满，此事更加深了曹丕对他的怨恨，于是趁著魏郡在边境士兵轮休上有延误的现象，密令中尉参奏罢免了鲍勋。过了很久后，鲍勋方才被任命为侍御史。