追随刘备伊籍，字机伯，是兖州山阳郡(今山东金乡县)人。伊籍与镇南将军、荆州牧刘表是同乡，从年轻时便依附于刘表。 建安六年(201年)，刘备因为遭到曹操的攻打，于是前往荆州(治襄阳，今湖北襄阳)投奔刘表。 刘备在荆州期间，伊籍经常拜访刘备，托请刘备照顾。 建安十三年(208年)八月，刘表去世 ，伊籍于是转而投靠刘备，跟随刘备南渡长江，后来又跟随刘备进入益州(治成都，今四川成都)。
创制蜀科建安十九年(214年)，刘备平定益州，进入成都(今四川成都)，自己兼任益州牧，任命伊籍为左将军、从事中郎 ，伊籍所受到的待遇仅次于昭德将军简雍和秉忠将军孙乾等人。 刘备称帝，建立蜀汉政权后，升任伊籍为昭文将军。伊籍与诸葛亮、法正、刘巴、李严共同制定《蜀科》，《蜀科》是治理蜀汉所用的法律，《蜀科》中的条列律令都出自这五人之手。
有一次，刘备派遣伊籍出使东吴，吴主孙权听说伊籍很有辩才，想用言辞挫败他。伊籍刚进殿入拜行礼，孙权对他说：“你侍奉无道之君很辛苦吧。”伊籍当即回答：“一拜一起，谈不上什么辛苦。”伊籍的随机应变之敏捷，大都与此类似，孙权对他的回答十分惊异。