朱祐(?-48年)，字仲先，汉族，南阳郡宛人。原名朱祜，在汉代史书《东观汉记》之中，为汉安帝(刘祜)避讳把他的名字写作朱福，范晔写《后汉书》时已经不用避讳，却写作朱祐。
朱祐自幼与刘秀相识，关系极好，自刘秀起兵就一直跟随左右，虽曾被俘没有影响刘秀对他的信任，历任护军、偏将军、建义大将军，先后封为安阳侯、堵阳侯、鬲侯。
朱祐少年丧父，随母亲回到复阳县(今河北省故城县西。当时属清河郡)外祖父刘氏家中居住，经常往来于舂陵之间，所以他与刘演、刘秀兄弟自小便相识，还曾和刘秀兄弟一起在长安求学，在刘氏兄弟起兵前，就建立了深厚的感情。
王莽末年，天下大乱，绿林军、赤眉军相继起义，刘演、刘秀兄弟也起兵于舂陵(今湖北枣阳)，号称“舂陵兵”，朱祐也参加了刘氏兄弟舂陵起兵的行动。刘演被更始帝刘玄任命为大司徒之后，任命朱祐为他的护军，此后朱祐以护军的身份一直跟随在刘演左右。刘演被刘玄杀害之后，朱祐只身一个人跑去找刘秀报信，此后便一直留在刘秀身边。