人物简介
刘太公于刘邦被项羽封为汉王前，一直居于丰县。公元前206年，楚汉之争起，丰县为西楚控制，刘邦派人迎接太公，但为项羽派兵所阻。前205年，汉军先是攻陷西楚都城彭城（今江苏省徐州市），之后楚军反攻，汉军大败，太公遂与刘邦之妻吕雉一同被楚军所擒，被西楚当做人质。
公元前203年，楚汉持续对峙，项羽把太公放到一个很高的砧板上面，威胁刘邦若不投降就煮了太公，未料刘邦回答：“我和你一起接受楚怀王的命令，结拜为兄弟，我老爸就是你老爸；你真的要煮你老爸，也分我一碗汤吧！”（原文：吾与羽俱北面受命怀王，约为兄弟，吾翁即若翁；必欲烹而翁，幸分我一杯羹！）项羽大怒，本来就要把太公杀掉，因项伯的劝阻，太公始能幸免。同年后不久，形势于楚军渐渐不利，项羽就把太公与吕雉送还刘邦，以换取楚汉以鸿沟为界。
刘邦称帝后，本来五天朝见太公一次，好像平常人家父子间的礼节一般。但后来管家告诉太公：天无二日，太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对他拜见。后来刘邦再来看拜见，太公拿著扫帚在门口恭敬相迎，刘邦大惊，知道原因后就尊太公为太上皇。太公因此成为中国历史上唯一一位未曾为人君后来成为太上皇者，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。
正史有关太公于刘邦发迹前和被尊为太上皇之后的记载极缺乏，晋代小说式文献《西京杂记》有则故事说道太公当上太上皇以后移居长安深宫一直闷闷不乐。刘邦询问的结果才知道太公“以平生所好皆屠贩少年。酤酒卖余。斗鸡蹴踘。以此为欢。今皆无此。故以不乐。高祖乃作新丰（新丰城），移诸故人实之，太上皇乃悦。”
前197年，太公在栎阳宫去世，后来葬于万年（今中国陕西省临潼区北，位于陕西省富平县杜村镇姚村南2000米。）家庭
祖父
刘清：战国末期魏国大夫（官职），出生并活动于魏都大梁父亲
刘仁：始迁丰邑中阳里，号丰公
妻妾
元配王含始：史称刘媪，昭灵皇后，武哀侯刘伯、合阴侯刘喜、汉高祖刘邦、宣夫人之母，一说名为王始含，位列（汉朝）太上皇后第一位。
庶妻李氏：也被刘邦封为太上皇后，公元前197年崩。生楚元王刘交。
儿子
史书载刘太公有四子，分别是刘伯、刘仲、刘季、刘交，刘伯早亡，刘仲又名刘喜，刘季就是刘邦。
长子刘伯：汉五年正月，早逝，刘邦灭项羽后，为称帝作准备时追尊其为武哀侯。高后时，追尊为武哀王。其妻封阴安侯次子刘仲：又名刘喜，无甚材能，刘邦即帝位后封其为代王，但匈奴进攻时刘喜却弃国而逃，被废为合阳侯，孝惠帝二年（前193年）去世，因长子刘濞为吴王，故谥为顷王。其妻为顷王后。
第三子刘季：即汉高祖刘邦（公元前256年—公元前195年6月1日），汉朝开国皇帝，汉民族和汉文化的伟大开拓者。中国历史上杰出的政治家、军事家。参与秦末的推翻暴秦行动。公元前206年刘邦首先进入关中要地，秦朝灭亡。楚汉之争后，统一中国，于公元前202年2月28日即皇帝位，建立汉朝，建都长安。刘邦登基后，一面平定诸侯王的叛乱，一面建章立制并采用休养生息之宽松政策治理天下，迅速恢复生产发展经济，不仅安抚了人民，也促成了汉代雍容大度的文化基础。他对汉民族的统一，中国的统一强大，以及汉文化的保护发扬有决定性的贡献第四子刘交：被刘邦封为楚王，死后谥元王。兄弟四人文化水平最高的一位。
注：前三子都是刘太公元配妻子昭灵皇后王含始所生，第四子楚元王刘交乃刘太公庶妻太上皇后李氏所生。
女儿
宣夫人：刘煓嫡妻（原配妻子）昭灵皇后王含始所生。刘邦称帝时，追尊她为宣夫人，高后八年五月追尊为昭哀后。
孙子
刘恒，汉文帝。
曾孙
刘启，汉景帝。
玄孙
刘彻，汉武帝。