父亲是楚元王刘交，儿子是楚王刘戊。其父刘交是汉高祖刘邦的小弟弟。因其帮助刘邦打天下立下显赫功劳，被封为第一代楚王。刘交死后，只因太子刘僻非早死，因而就由刘交的次子刘郢客承继了楚王王位。
吕后时期刘郢客迁职为宗正，掌管皇族的户籍族谱。汉文帝时期改封为夷王。
夷王在位仅四年，也有美好的名望被人称道拥戴。
只因望子成龙，期望子孙能够使汉朝的基业发扬光大，刘郢客聘请了天下堪称泰斗的名师，召募了许多杰出的人才群集在楚国都城彭城。
传授学业的是两代楚王十分交好的申培公，他是鲁学诗经派的祖师爷；辅佐政事的是三代楚王的老师韦孟，他是举世闻名的儒学家。楚王府的书香氛围，可谓得天独厚；楚王的身边，大都是君子一类的栋梁之材。只可惜夷王寿命太短。