人物生平
割据东方
刘永是西汉梁孝王刘武的第八代孙。刘永的父亲刘立是第八代梁王。西汉元始年间，刘立因为与外戚卫氏家族（汉平帝生母的家族，是王莽的政敌）往来密切，而被王莽杀死，刘永也被剥夺了继承梁王封爵的资格。
公元23年（更始元年）九月，王莽被杀，更始帝刘玄移都洛阳，刘永跑到洛阳求见刘玄，请求恢复他的王国爵位，刘玄按旧制封刘永为梁王，以睢阳（今河南省商丘市）为梁国国都。
刘玄迁都长安之后，政治日益腐败，远在雎阳的刘永也听说了，就决定凭着梁国的地盘起兵割据，他先任命弟弟刘防为辅国大将军，幼弟刘少公为御史大夫，加封鲁王。接着招纳诸郡豪杰，以周建等为将帅，攻下济阴郡、山阳郡、沛郡、楚郡、淮阳郡、汝南郡等地的二十八座城池。为了扩大势力，刘永又派人任命占据东海郡的董宪为翼汉大将军、占据齐地的张步为辅汉大将军、占据西防的佼彊（佼强）为横行将军，通过封官赐爵，刘永将割据山东的各割据势力网罗到自己旗下，共同组成联军，盘踞于东方诸地。
雎阳之战
公元25年（建武元年，更始三年），刘玄败亡，十一月，刘永就自称天子。因为此前刘秀已经称帝，就形成了两个汉室宗亲争夺汉朝正统的局面，当年两军就爆发了小规模的战斗，刘秀的大将耿纯率军进攻济阴郡，击败刘永的部队，占据了定陶。
随后刘秀根据“先关东、后陇蜀”的方略，于公元26年（建武二年）三月，刘秀命虎牙大将军盖延为主将，以驸马都尉马武﹑骑都尉刘隆﹑护军都尉马成﹑偏将军王霸等四人为副将，率军数万东征割据雎阳的刘永。汉军分东西两路进兵，西路夺占襄邑（今河南睢县），东路攻占麻乡（今江苏砀山境内），刘永连吃败仗，率领残部逃进了睢阳，闭门不出。盖延率军长驱直入，把雎阳城紧紧地围困起来。就在此时，随盖延出征的原更始政权的讨难将军苏茂突然举兵反叛，占据广乐（今河南虞城县西北），并主动向刘永称臣。刘永大喜，马上任命苏茂为大司马，并册封为淮阳王。刘永所部士气大振，盖延等人围攻数月都没有攻下睢阳，一直到发八月，汉军才乘夜攀上城垣，杀入城内。刘永带着家人在部下的保护下冲出东门，盖延率军沿途追击，刘永所部损失惨重，刘永就丢弃军队，带少数亲信轻骑逃到虞县（今河南虞城县西南三里）。
刘永弃军出逃之后，盖延四处攻城略地，先攻占了薛县，杀了刘永任命的鲁郡太守，随后彭城、扶阳、杼秋、萧县都望风而降，只有刘永任命的沛郡太守拒不投降，但也被汉军击败斩杀。虞县的人看汉军势大，就决定袭杀刘永，投降汉军，由于事起突然，刘永的母亲及妻子儿女都被杀死了，刘永只带着几十名部下逃了出来，投奔谯县（今安徽亳县）而去。
刘永到了谯县之后迎来了援军，苏茂、佼彊（佼强）、周建组成了三万多人的联军来救援刘永，联军与盖延大战于沛西，刘永又被打得大败，部队溃散奔逃，有一大半士兵是落水溺死的。刘永再次弃城出逃，在周建、佼彊（佼强）的保护下退守湖陵（山东省微山县张楼乡程子庙村），苏茂奔还广乐。沛郡、楚郡、临淮郡等地都被盖延平定了，汉、梁之战暂告一段落。
兵败身死
公元27年（建武三年）二月，刘秀为了分化刘永的势力，派遣光禄大夫伏隆持符节到齐郡，拜张步为东莱太守。刘永听说伏隆到了剧县，马上派人飞马赶赴剧县，宣布立张步为齐王，张步就杀了伏隆而接受刘永任命。随后刘永又遣使立董宪为海西王，维系了关东各势力的联盟关系。
公元27年（建武三年）四月，睢阳人驱逐了汉军，举城迎接刘永归来。刘秀急令吴汉与盖延等合军围住睢阳，刘永率部坚守百日之久，后来因为汉军将田间麦子全部收走，城中了断绝了粮食，才被迫突围奔酂县（今河南水城西）而去，盖延率诸将在后紧追不舍，刘永的辎重都被汉军给抢走了，刘永的部将庆吾就杀了刘永，向汉军投降，并被封为列侯。刘永死后，其弟刘防举城投降。苏茂、周建则逃奔垂惠（今安徽省蒙城县北），共立刘永儿子刘纡为梁王，继续对抗刘秀。
历史评价
范晔：“长安政乱，四方背叛。梁王刘永擅命睢阳，公孙述称王巴蜀。”（《后汉书》）伏隆：“梁王刘永，幸以宗室属籍，爵为侯王，不知厌足，自求祸弃，遂封爵牧守，造为诈逆。”
王夫之：“刘永、张步、董宪、苏茂，横互东方，为陈、汝眉睫之患。”
王夫之：“项羽，劲敌也，赤眉、五校、刘永、张步、董宪、苏茂、苏况、隗嚣，皆非羽伦，则光武易。”