任敖，沛郡人，年轻时当狱卒。汉高祖刘邦曾逃避官吏追捕，官吏捉走了刘邦的妻子吕雉（吕后），对吕雉有轻薄举动。任敖向来看重汉高祖，大怒，击伤看管吕雉的小吏。当汉高祖开始起兵时，任敖以宾客身份随从汉高祖，当了御史，坚守丰邑二年。汉高祖当了汉王，向东进击项羽，任敖升为上党郡守。陈豨反叛，任敖坚守，封为广阿侯，食邑一千八百户。吕后执政时任敖担任御史大夫，三年后罢免，以平阳侯曹窑代替任敖为御史大夫。 汉文帝元年（公元前179年），任敖去世，谥号懿侯。侯爵传给儿子，又传到曾孙任越人，因犯太常庙祭酒味酸不敬罪，除去侯国。
刘邦在泗水亭长任上有深交的另一位兄弟伙是任敖。任敖是沛郡人，年轻时在沛县监狱作小吏。任敖讲义气，为朋友两肋插刀。二世初年，刘邦弃职亡命，受到官府的追究，夫人吕雉被牵连逮捕， 狱中受到不善待遇，任敖大怒，出手击伤主持吕雉狱事的官吏，保护大哥的夫人少吃苦头。任敖后来也随刘邦起兵，爵封广阿侯，官拜上党郡守，吕后当政后，念及往日旧事，任命任敖为御史大夫，以副首相主管汉帝国的司法政务，泗水亭长任上的旧日恩怨，到了帝国皇帝的时代，似乎都有所回报。