早年经历
馀善是闽越王无诸之后，闽越王郢的弟弟。汉武帝建元三年（公元前138年），馀善与其兄郢合谋发兵围攻东瓯国，东瓯王向汉廷告急，汉武帝命中大夫严助调遣会稽士兵前往援救。汉兵未到，闽越军解围离去。汉廷应东瓯王请求，迁其百姓于江淮之间 ，东瓯国土地遂为闽越所有。
封东越王
建元六年（公元前135年），郢发兵攻打南越国，南越王赵眜向汉廷告急。汉武帝任命大行王恢和大司农韩安国为将军，率兵分别从豫章（今江西南昌）、会稽（今江苏苏州）出发，讨伐闽越。郢分兵在仙霞岭一带拒守。
在汉军压境的形势下，馀善乘机发动政变，鼓动闽越国权贵们，说郢事先不请示汉武帝，擅自发兵攻打南越，因此汉武帝前来讨伐。汉兵众多，力量强大，闽越国即使一时侥幸取胜，汉兵还会源源而来，不到灭国不止。现在只有杀死郢，向汉武帝谢罪，才能保存自己。得到众人同意，馀善便杀掉郢，把首级献给王恢。
由于问题已经解决，汉军未逾仙霞岭便北撤。在议立闽越国的嗣王时，汉武帝以“郢等首先做恶，只有无诸之孙繇君丑没有参与阴谋”，便派郎中将立丑为越繇王，奉行对闽越先王祭祀之礼。馀善心中不服，自从馀善杀死郢之后，他的威望传布全国，国中百姓多半归属于他，他就暗中自立为王。越繇王无力控制，汉武帝得知此事后认为不值得为了馀善的事再兴师动众，说：“馀善屡次同郢阴谋作乱，以后却首先杀死郢，使汉军得以避免征战之苦。”于是立馀善为东越王，与越繇王并处。