袭号怀王:熊心是楚国王族，楚国被秦国灭亡后，熊心在乡间地方隐居，以牧羊为生。
秦二世元年（公元前209年）七月，陈胜、吴广于蕲县大泽乡（今安徽宿县）起事反秦，夺取陈县后，遂立国号“张楚”，陈胜自称楚王。天下英雄响应，九月，楚人刘邦起兵家乡丰县（今江苏丰县），响应陈胜吴广起义，东攻沛县（今江苏沛县），被萧何等人拥立为沛公。同月，楚国名将项燕之后项梁、项羽叔侄起兵于会稽（今浙江绍兴），项梁自号武信君。十二月，陈胜被秦将章邯击败，下落不明。
秦二世二年（公元前208年）六月，项梁获悉陈胜确已遇害的消息，于是召集刘邦等各路将领至薛县（今山东滕县）商议反秦大计。谋士范增献策说：““陈胜的失败是本来就应当的。秦朝灭亡六国，楚国最没有罪过。且自从怀王到秦国后一去不返，楚国人怀念他直至今日。因此楚南公说：‘楚国即便是只剩下三户人家，灭亡秦国的也必定是楚国。’如今陈胜首先起事反秦，不拥立楚王的后裔而自立为王，他的势力不能长久。现在您在江东起兵，楚地蜂拥而起的将领都争相归附您，正是因为您家世世代代是楚国的将领，故而能够重新拥立楚王后代的缘故啊！”
项梁采纳范增的建议，在民间寻找到楚怀王的孙子芈心，熊心这时正在为人家放羊；项梁拥立他为楚怀王，以顺从百姓的愿望。陈婴任楚国的上柱国，赐封五县，跟随怀王建都盱眙。项梁则自号为武信君。
秦二世二年（公元前208年）九月，秦将章邯于定陶（今山东定陶县）击败楚军，项梁兵败丧命。此时，刘邦、项羽仍在攻打陈留（今河南开封东南），而陈胜旧部吕臣驻守“张楚”旧都陈县（今河南淮阳），均位于定陶西南边，倘若秦军乘势南下，盱台危矣。刘邦、项羽为稳定军心，保卫怀王，抵御秦军，急移师东归，并请怀王北上迁都彭城（今江苏徐州），吕臣也觉形势严峻，弃守陈县，投奔怀王，驻军彭城东，与驻彭城西边的项羽，驻砀郡（今安徽砀山），刘邦彼此形成犄角，互为声援。而秦将章邯“已破项梁，以为楚地兵不足忧，乃渡河北击赵”。楚正面军事压力暂时消退，熊心开始着手整顿楚国政局。并亲理楚国军政事务，积极策划伐秦灭秦总的战略布置。
熊心将项羽、吕臣二支军队合并一处由自己直接统帅，开始掌统南方各路反秦义军。熊心破格提拔宋义为卿子冠军，确立自己亲信掌握兵权，率项羽、范增、英布等将北上救赵。同时发表了著名政治宣言，与诸将约定先破秦入咸阳者为王，并同意刘邦收集项梁、陈胜余部西行攻秦。但项羽不愿北上救赵，更愿与刘邦西行入关。熊心没有答应项羽要求，而只遣刘邦西行攻秦。
汉元年（公元前206年）十月，沛公刘邦攻破咸阳，秦朝灭亡，同时，项羽于巨鹿大破秦军主力后拥兵四十万继刘邦之后入关。