齐顷公八年(公元前591年)，晋国攻打齐国，迫使齐顷公派公子彊到晋国做人质，晋军这才撤离。齐顷公，姜姓，吕氏，名无野，是齐桓公之孙，齐惠公之子。齐惠公十年(公元前599年)，齐惠公去世，无野继任齐国国君之位，是为齐顷公。 齐顷公六年(公元前593年)春天，晋国派遣大臣郤克出使齐国，齐顷公让母亲萧同叔子藏在帷中观看他。郤克跛而登阶，萧同叔子嘲笑他。郤克说：“不报此辱，不再渡河!”回国后，请求讨伐齐国，晋景公不允许。齐国使者到达晋国，郤克在河内拘捕齐国四位使者，杀死他们。 齐顷公十年(公元前589年)春天，齐顷公派兵攻打鲁国、卫国。鲁国、卫国的大夫到晋国请兵，都是通过郤克。晋国派遣郤克率领战车八百辆，担任中军主将，士燮率领上军，栾书率领下军，来援救鲁国、卫国，讨伐齐国。六月十六日，晋军与齐军在靡笄山下交战。六月十七日，在鞍地(今山东济南西北)摆开阵势。逢丑父做齐顷公的车右。齐顷公说：“冲过去，攻破晋军后聚餐!”射伤郤克，郤克的血直流到脚上。郤克想退回营垒，他的驾车人说：“我从开始接战，已经两次受伤，不敢叫痛，担心士卒恐惧，希望您忍着点!”于是又战下去。战斗中，齐军危急，逢丑父担心齐顷公被俘，就交换位置，齐顷公做车右，战车绊在树下不能行进。晋军小将韩厥拜伏在齐顷公车前，说：“敝国国君派遣臣下援救鲁国、卫国。”以戏耍齐顷公。逢丑父让齐顷公下车去取水，齐顷公才得以借机逃亡，脱离险境，回到齐军中。郤克要杀逢丑父。逢丑父说：“代替国君死而被杀戮，今后做人臣的就没有人忠于国君了。”郤克也就放了他，逢丑父于是得以逃归齐军。于是晋军追逐齐军直到马陵。齐顷公请求献纳玉器谢罪，郤克不答应，一定要得到曾经嘲笑郤克的萧同叔子，还要齐国将田陇全改成东西方向(以便晋军车马来往方便)。齐人回答说：“萧桐叔子是齐君的母亲。齐君的母亲也就是晋君的母亲，您怎么处置她?再说您以道义征伐而以暴虐结束，可以这样吗?”于是郤克答应他们，而让齐国归还侵占的鲁国、卫国的领土。齐顷公十一年(公元前588年)，晋国开始设置六卿，奖赏鞍之战的有功人员。齐顷公朝见晋景公，想要尊晋景公为王，晋景公不敢接受，齐顷公便回到齐国。齐顷公回国后，废弃猎苑，减轻赋敛，赈济孤寡，存问病残，输尽积蓄，以救百姓，百姓皆大欢喜。对诸侯则厚礼相待。齐顷公十七年(公元前582年)，齐顷公去世，其子齐灵公继位。