鲁桓公(约公元前731年-公元前694年)，姬姓，名允 (《世本》作名轨)，鲁惠公嫡长子，鲁隐公之弟，春秋时期鲁国第十五位国君，谥桓。公元前711年，鲁隐公被杀，鲁桓公即位，后来娶齐襄公的妹妹文姜为夫人，公元前694年，发现齐襄公与文姜通奸，被齐国公子彭生杀死于齐国，嫡长子鲁庄公即位。
鲁桓公，姬姓，《史记》记载名允，《世本》记载名轨，为鲁惠公正室夫人仲子所生。鲁惠公去世时鲁桓公年幼，由鲁桓公庶兄鲁隐公摄政。
鲁隐公十一年(前712)，羽父(公子翚)劝鲁隐公杀死公子允(鲁桓公)，鲁隐公不同意，羽父(公子翚)担心此事泄密后对自己不利，就污蔑鲁隐公欲对公子允(鲁桓公)不利，劝公子允(鲁桓公)杀鲁隐公，十一月，羽父(公子翚)派人杀死鲁隐公，立公子允为君，是为鲁桓公。
鲁桓公三年(前709年)，娶齐襄公妹妹文姜为夫人。
鲁桓公六年(前706年)，文姜生公子同(鲁庄公)。
鲁桓公十八年(前694年)，鲁桓公与夫人文姜到齐国，齐襄公与文姜通奸，鲁桓公知道后怒斥文姜，文姜告诉了齐襄公此事。四月，齐襄公灌醉鲁桓公，派公子彭生为鲁桓公驾车，鲁桓公死于车上。事后迫于鲁国压力，齐襄公杀公子彭生。