舜因皋陶生于曲阜，皋陶姓赢(汉朝始误作偃姓)，被大禹选为继承人，意外死亡，伯益继承之位。后来改李姓。
尧都平阳(今山西临汾)。高阳氏的皋陶与高辛氏的契、后稷共同辅佐尧、舜、禹，成为中国先秦史中一位深远影响的人物。其创刑、造狱，倡导明刑弼教以化万民的思想为四千多年来我国各个时期制定、完善、充实各项法律制度，奠定了坚实的基础，历史上被人们喻为“圣臣”。
在舜、禹时期任士师、大理官，负责氏族政权的刑罚、监狱、法治，即司法长官。皋陶被聘任为掌握刑法的官后，又被禹选为继承人，并协助禹处理领导事务。皋陶在禹之先死了，而未能继位 。皋陶是与尧、舜、禹齐名的“上古四圣”之一，被奉为中国司法鼻祖 。
皋陶“明于五刑，以弼五教”，主张五刑处于辅助地位，对于有过激行为或者犯有罪行的人要先晓之以理，不听教化，再绳之以法。“五教”是：父义、母慈、兄友、弟恭、子孝。意在教育人们懂得并恪守最基本的几种关系，使人们彼此亲睦，互相谦让，知道什么该做，什么不该做，以实现一个没有犯罪行为的和谐社会，达到长治久安的目的。所以，舜盛赞皋陶：“汝作土，明于五刑，以弼五教，期于予治。刑期于五刑，民协于中，时乃功，懋哉!”