马镫对骑兵发展的意义毋庸赘言，在马镫发明之前，骑兵射箭时要么减速，要么下马拉弓射箭;交战双方骑马格斗时也不能竭尽全力大幅度摆动，否则会失去平衡而落马;马镫则使战马更容易驾驭，人与马得以连接为一体，骑在马背上的人解放了双手，骑兵们可以在飞驰的战马上且骑且射，也可以在马背上左右大幅度摆动挥刀劈砍，骑兵威力由此倍增。如果没有马镫，很难想象骑兵能够在历史上发挥那样巨大的作用，以至于屡屡改变历史进程，因此，马镫也可以说是一种划时代的发明。英国科技史学家林恩·怀特曾如此评价：“很少有发明像马镫那样简单，而又很少有发明具有如此重大的历史意义。马镫把畜力应用在短兵相接之中，让骑兵与马结为一体”。
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唐昭陵六骏之飒露紫——配有马镫
也许是因为马镫最初的发明者并没有意识到自己的发明将会怎样深刻地改变历史吧，也许是这个最初的发明者本人不识字，反正结果是如此重要的发明，其最初的发明年代却在历史学界多年争议不休。
上世纪前半叶，英国学者李约瑟在其《中国科技史》中提出“中国人是世界上最早发明马镫的民族”的说法，并在文字旁边配上了一幅敦煌壁画作为证据。这幅敦煌壁画的内容是一个骑马人的马背上吊下来一条绳子，绳子末端拴个铜环，骑马人的大脚拇指塞进铜环，此铜环即为中国早期的翔实可考的马镫。李约瑟的著作发表后在世界上引起了争论，西方马文化研究界由此将马镫称为“中国靴子”。在解放后的实地考古发掘中，历史学界数次提前了马镫的发明时间。起初确认在东晋时期马镫已经得到了应用，根据是《世说新语》提到谢玄有玉铁镫，还有封氏墓中挖出的两个木制马镫。后来较为人们广泛接受的观点是将马镫视为游牧民族的发明，发明者为南北朝时期的鲜卑族燕国，其立论基础是1965年发掘辽宁北票西官营子北燕冯素弗墓的结果。
北燕是公元四世纪初迁至辽西的汉族统治者冯氏在前燕、后燕基础上建立的鲜卑族国家，冯素弗是北燕王冯跋的弟弟。这是一座时代明确的北燕墓葬，墓中出土了一副马镫，形状近似三角形，角部浑圆，在木芯外面包镶着鎏金的铜片。但沈从文先生50年代在中国历史博物馆从事文物工作的时候就依据馆藏历史文物提出，马镫至少在西汉末就已经发明，并举出了3个材料：一是湖南博物馆藏西晋青釉俑上两个马都有马镫;再就是西汉王莽时代石寨山墓贮贝器上面站着骑马武士，脚下分明踏着镀金马镫;再上战国时期的剌虎错金银铜镜，虽然看得不太清楚，但骑马人脚下踏着个圈圈，下面飘着三条带子，很可能就是马镫(丁大华：《我所认识的文博大师沈从文》，《文史精华》)。后来的考古发掘成果进一步确认了沈从文先生的观点，目前基本上可以认为，马镫是西汉时期中原汉族的发明。
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北齐娄睿墓壁画中骑士坐骑配有马镫的马匹
关于马镫的主要考古发掘成果如下：
1965—1970年，南京象山发掘了东晋琅琊王氏族墓群，7号墓中出土了一件装双镫的陶马，墓葬年代为东晋永昌元年(322)或稍后。这件陶马的双镫是已知马镫的较早实例。
吉林市郊帽儿山墓地是20世纪80年代发现的，其年代大致相当于西汉中晚期至南北朝。1993年在帽儿山墓地18号墓中出土了一副马镫，用铜片夹裹木芯，以铆钉缀合加固。这是我国出土年代较早的马镫。
2001年3月发掘的一座三国时期东吴墓中，考古专家们找到了3只完整的陶牛、陶狗和一匹陶马，那匹马背上配有马镫，马镫的使用历史由此提前了几十年。
2004年11月，西安南郊出土了西汉大型宫廷壁画，经过文物学者辨别，画中人物已经使用了马镫。
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1995年金代古城半拉城子出土银质马镫
马镫发明后，很快就由中原传到今天的朝鲜半岛，在公元5世纪的朝鲜古墓中已有了马镫的绘画。欧洲出土马镫中年代最早的来自公元6世纪的匈牙利阿瓦尔人的墓葬，以窄踏板直柄金属马镫为主。阿瓦尔人是来自蒙古高原的柔然人的后代，柔然人当初曾经是大漠霸主，突厥人那时是他们的锻奴。但后来柔然人先是于宋文帝元嘉六年(西元429年)遭到北魏国主拓跋焘御驾亲征的毁灭性打击，后来又被起而造反的突厥人彻底打垮，其余部于6世纪沿欧亚草原之路西迁到匈牙利定居。因此，有些西方考古学者认为是柔然人从中国北方把马镫传播到欧洲，并认为阿瓦尔人的马镫就是中国传统的直柄横穿金属马镫，或者有中国工匠直接为阿瓦尔人制作马镫，马镫之所以被称为“中国靴子”，原因就在于此。