刘邦在家里排行老三，是妈妈的老儿子，所以本名叫刘季，长大后觉得季不太雅，改名为邦。他生于公元前256年，只比秦始皇嬴政小三岁。刘邦是丰邑人，那时，这片地方还属于楚国。与出身高贵的秦始皇相比，刘邦就是个普通老百姓家的孩子，而且就是农民家的孩子。
刘邦的父亲刘执嘉，是个忠厚老实的自耕农，没有什么文化，按现在说法就是比较富裕的中农。除了整日面朝黄土背朝天下地干活，刘执嘉回到家里后打发时光的方式无外乎与亲朋邻里扯扯家常，喝点儿小酒，最开心的就是抱上一只大公鸡，与同村人寻求一下斗鸡的刺激，此外，踢球也是他乐而不疲的娱乐项目。刘邦的母亲呢，大家都叫她刘媪，就是刘家媳妇的意思，也是个老实巴交的农村妇女。据史书附会说，一天刘媪到山上去干活，正赶上雷电交加，刘执嘉不放心就去找老婆，据说在相距很远的地方，他突然隐隐约约地看到一条龙附在刘媪身上，吓得够呛。随后不久刘媪就怀了孕，一年后生下刘邦。实际情况呢，我觉得可能就是夫妻俩一起到山上干活，躲避雷雨时百无聊赖，一时兴起野合而有了身孕。
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刘媪生了一个女儿和三个儿子，刘邦和他的两个哥哥，后来就病故了。刘执嘉耐不住寂寞，又娶了个老婆，生下了刘邦的弟弟刘交。
大哥人称刘老大，后来改名叫刘伯，一直本本分分地务农，因积劳成疾，年纪轻轻地抛下妻子和儿子归天了。大嫂挺守妇道的，在那个改嫁很流行的年代一直没动这个心思，领着孩子单过，日子不富裕。也许是人穷志短的缘故，她为人比较自私刻薄，对刘邦这个游手好闲的小叔子十分鄙视。
二哥，大家都叫他刘二儿，后来也起了个雅些的名字，叫刘仲。自大哥死了以后，刘二儿就成为家里的最能干的劳动力，撑起了全家的生计。他靠着踏踏实实的劳动，虽然没有大富，但也让家业不断地有所积累，维持小康的水准还没什么问题，所以很讨父亲刘太公的喜欢，他经常拿刘二儿如何如何能干说事，对刘邦加以贬斥。这种一褒一贬的对比式的教育，是今天专家最为反对的家教方法。可那时刘太公并不懂得这个道理，让刘邦和二哥之间很是有些隔阂。后来刘邦拉出队伍造反时，刘仲胆小怕事，推说家里父亲需要照顾，就一直躲在老家没出去跟着闹事。
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弟弟叫刘交，因为是后老婆生的儿子，从小就被娇生惯养。他喜欢读书，多才多艺，是刘家唯一的秀才，很有点儿文人气质。刘交基本上没务过农，被刘家按照以后能当个文人士大夫加以培养。他一度曾与鲁人穆生、白生、申公一起到荀子门徒浮丘伯门下学习《诗经》，可见文化水平已经不仅仅限于识文断字，而是达到了能够从事专门研究这样比较高的层面。没学几天，就赶上秦始皇焚书坑儒，他才被迫离开山东，回到老家。
对这个肚里有点儿墨水的小弟弟，刘邦倒还能另眼相看。刘交因为比刘邦小了二十多岁，也很依赖这个天不怕地不怕的哥哥，哥儿俩的感情一直不错。刘邦在丰沛起义后，刘交也毫不犹豫地跟随其去打天下，成为了哥哥身边掌管机要的大秘书。刘邦打到关中灭了秦王朝，刘交因功被封为文信君;楚汉之争时，刘交仍然跟随在刘邦左右，转战于关东各地。因此，刘交为汉家天下的创建立下了汗马功劳，是老刘家出的唯一货真价实的功臣。
刘邦本来是小儿子，大哥一死，加上后妈又生了个小弟弟，他就成了爸爸不疼，后妈不爱的中子。可妈妈在世时，已经把他娇惯得不成样子了，养成了放任不羁、大大咧咧的性格。他最烦的就是安分守己地做事、老老实实地做人。他小时候曾经在马公书院读书，可惜不是这块儿材料，刚刚识文断字就坐不住板凳了，经常因逃学玩耍被老师训斥。加上他好逸恶劳，不愿意下地劳动，常被父亲训斥，骂他连自己哥哥的小拇指都不如，是个没出息的无赖。刘邦对此一直耿耿于怀。后来他当了皇帝，为庆祝未央宫建成而宴请文武百官，当时太上皇刘太公坐在上席。刘邦举杯祝酒时，情不自禁地对刘太公半开玩笑半认真地说：想当年您总认为我是游手好闲的无赖，不像哥哥刘仲那样养家赚钱，经营产业，现在你看看，我和哥哥刘仲相比，究竟是谁的家业更大?群臣听了，哄堂大笑，连呼万岁!不知刘太公听后作何感想?
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战国时期，天下崇尚武力，在各诸侯国除了军队外，私人则有形形色色的准军事的帮派团伙。著名的平原君、信陵君、春申君、孟尝君的所谓四君子，实际上就是各自国内的帮派老大。在各地甚至乡间，也分布着大大小小的团伙，团伙内讲究义气，提倡舍命相助的侠肝义胆，其中的头头就是大侠或小侠。
年轻的刘邦就是家乡丰邑的小侠。他虽做不到独霸一方，武断乡曲，但也能呼朋引类，周围聚集了一群听他招呼的不良少年。
刘邦豁达大度，对这些小哥们儿豪爽仗义，别看他口袋里没什么钱，也挣不到钱，可出手很大方，在外吃吃喝喝欠了人情，就把他们领回家吃饭。有一段时间，他因为犯事惹上点儿麻烦，不得不离家出走躲避官府的刁难，于是时不时地领着一起避难的哥们儿到大嫂家蹭顿饭。大嫂领个儿子本来生活就不太容易，现在小叔子他自己来吃闲饭不算，还带些不三不四的人回家，实在是让人心烦。一天快吃饭时，她大老远地看到刘邦和几个人正往自己家里来，就急中生智，故意用勺子刮锅，声音很大。刘邦的狐朋狗友们以为大嫂家是饭后正在刷锅洗碗，蹭饭肯定没戏就走了。结果刘邦回来掀开锅盖一看，饭菜俱全，内心的酸甜苦辣让他终生难忘。等到他当了皇上，给兄弟亲戚封王封侯，唯独空下了长嫂这一家。他的老爹刘太公提醒他是否忘了，刘邦说，封侯这么的大事，我怎么会忘呢?只是因为嫂子当初为人太刻薄而已。直到第二年，才勉强封了长侄为羹颉侯，还是没忘了报复以前的寄人篱下之辱。
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但刘邦对人还算宽容，这个大嫂一直也沾光得到各种优待，爵位为阴安侯，是有史以来第一位封为列侯的女性。她甚至在宫廷里面还有些影响。后来诛灭吕氏家族，拥立汉文帝时，她就起了点儿作用。
刘邦在家混不下去了，曾多次步行几百里去魏国的外黄，投奔那儿的侠客张耳。张耳很看重刘邦，俩人虽家境相差悬殊，可特别情投意合。后来造反，张耳被封为赵王，他的儿子张敖娶了刘邦的独生女鲁元公主，成为亲家，就主要源于他们之间的这段惺惺相惜的游侠情分。