北京故宫三大殿中的“太和殿”俗名为“金銮殿”，是明代第三个皇帝明成祖永乐十八年(1420年)建成的。初名为“奉天殿”，嘉靖四十一年(1562年)更名为“皇极殿”。“皇极殿”一直沿袭使用到清代第一个皇帝顺治帝，顺治帝二年(1645年)始改称为今名的“太和殿”。其实，它不是皇帝上朝处理国政的地方，而是举行重大典礼的地方，实际使用次数很少。
明清两朝24个皇帝都在太和殿举行盛大典礼，如皇帝登基即位、皇帝大婚、册立皇后、命将出征，此外每年万寿节、元旦、冬至三大节，皇帝在此接受文武官员的朝贺，并向王公大臣赐宴。清初，还曾在太和殿举行新进士的殿试，乾隆五十四年(1789年)始，改在保和殿举行，“传胪”仍在太和殿举行。
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关于皇帝上朝的地点，其实不在太和殿，纵观明清，皇帝一般都是在太和门、乾清门上朝，称御门听政，而当有比较紧急或重要的事情时，皇帝则在乾清宫召见大臣，晚清时期慈禧太后垂帘听政，上朝的地点也是在养心殿。
明朝的朝会制度始创于明太祖朱元璋，完备于明成祖朱棣。
有大朝会，也称正朝，在正旦，冬至，万寿(皇帝生日)三大节举行，仪式极为隆重，仅低于皇帝登基仪式。正朝在奉天殿(后改名皇极殿)举行，主要是朝贺，皇帝并不问政事。又有常朝，分朔望朝和日朝。
朔望朝，洪武时定为每月朔(初一)望(十五)日在奉天殿举行。于慎行《制典》篇说：“本朝朔望御正殿，百官公服朝参，而不引见奏事。”实际上仍是朝贺的性质，同样不处理政事。与政事有关联的是日朝。日朝在洪武时主要是指早朝，每日举行，初在华盖殿举行，后多在奉天门举行。
永乐七年十月，早朝制度有所变化。当时永乐皇帝巡狩北京，北京此时已是冬气严凝，繁琐的仪式，百官依次奏事，官员久立不堪，于是仪式与奏事分开。简短的仪式后，大臣们到右顺门内便殿依次奏事，无事者则退还各自衙门办公。这就是通常说的“御门听政”。
明朝日朝制度还有两次大的变化，一是在宣德十年正月，当时明英宗即位，时年9岁，不可能整日上朝，于是停罢午朝，同时简化早朝奏事程序。《寓圃杂记》卷一记：
英宗以幼冲即位，三阁老杨荣等虑圣体易倦，因创权制。每早朝，止许言事八件，前一日先以副封诣阁下，豫以各事处分陈上。遇奏，止依所陈传旨而已。
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此时上朝已无实际上的意义，只是一种象征，即表明皇帝依然是国家的主宰，皇权没有旁落。景泰时虽然一度恢复午朝，但时辍时复，不成制度，以后午朝基本不复存在。
二是在隆庆六年(1572)五月，当时明神宗即位，内阁张居正等人以“圣龄冲幼”为由，对早朝制度进行变动，减少早朝的次数，定为每逢三，六，九日上朝，也就是从每月每日上朝改为每月上朝九次。
这一改动一直延续到明末。
清朝没有一早就聚集官员站班议事的制度，而是由内阁向皇帝汇报政务。总的说来，不过是让皇帝知道一下而已，大权实际上都操在内阁大臣手中。当时未成年的顺治皇帝、康熙皇帝，早起还要上学，因此召见或者觐见，都安排在皇帝放学之后、午饭之前。
如果有重大政务，则随时召见，地点并不固定，一般选择就近召见。康熙成年之后，沿袭明制进行"御门听政",冬春季早上六点，夏秋季早上五点，先在乾清门，后来改在太和门听取官员汇报。这倒是有点儿像是早朝。像康熙年间着名的抗击沙俄的雅克萨之战、平三藩等重大决策，其实都是在"御门听政"中决策的。康熙、乾隆之后的帝王逐渐疏懒，到咸丰年间，"御门听政"完全废止了。
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比如，康熙皇帝就喜欢在“畅春园”议政。康熙二十三年(1684)和二十八年(1689)，康熙皇帝先后两次南巡，其间深为江南山水和园林所感染，返京后即命宫廷画师吴人叶洮在明代清华园基址上仿江南园林建造皇家“御园”，以作“避喧听政”之用，这座园林就是后来的“畅春园”。
畅春园建成以后，康熙皇帝很喜欢这座园子，为此还专门写有《御制畅春园记》一文。由于这里“酌泉水而甘”，实在是养颐的胜地。所以除了要举行重大庆典外，康熙皇帝就经常在畅春园内听政。
此后，每年大部分时间雍正皇帝都在“畅春园”内度过，直至去世。
据后人的详细统计，康熙皇帝自康熙二十六年(1687)二月二十二日，首次驻跸畅春园，至六十一年(1722)十一月十三日病逝于园内寝宫，凡三十六年，每年都要去畅春园居住和处理朝政。三十六年间累计居住畅春园257次3800余天，年均驻园7次107天。最短者为29天，最长者为202天。可见畅春园在康熙朝的重要性。
为了听政之便，康熙皇帝便把附近的园林都先后赏赐给他的儿子们居住。其中最为著名的就是康熙四十八年在畅春园的北边，修建了“镂云开月”景区，并赏赐给皇四子胤祯居住。胤祯即后来的雍正皇帝。
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雍正皇帝即位后，把圆明园升格为皇家御园，雍正对它进行了大规模的扩建。将原中轴线往南延伸，在南部建成了具备上朝、理政功能的正大光明殿和勤政亲贤殿以及内阁、六部、军机处诸值房，用以“避喧听政”，形成宫廷区的“外朝”部分，并与后湖四周帝后嫔妃居住的“内寝”部分共同组成了相对独立的御园宫廷区，俨然是皇城大内的缩影。宫廷区的布局基本按中轴线左右对称的格式，自南而北形成完整的空间序列。在雍正园居期间，它成为清帝国的政治中心。这就是雍正所谓的“建设轩墀，分列朝署，俾侍直诸臣有视事之所。构殿于园之南，御以听政”。
乾隆皇帝同样喜欢在圆明园办公，以1775年为例，乾隆留在圆明园的时间共计168天，大约占一年当中43.86%的时间，其它的时间有105天在紫禁城，66天在热河的承德避暑山庄(从8月到10月)，44天在孔子的故乡曲阜。