《史记·魏其武安侯列传》记载：“武安已罢朝，出止车门”。意既百官上朝到了皇宫的外门，都停下车来，步行进宫。汉朝的时候，文武百官已经不能随便骑马乘轿出入皇宫了。
但是也有例外。《晋书·石勒载记》记载：“勒宫殿及诸门始就，制法令甚严，讳胡尤峻。有醉胡乘马突入止车门，勒大怒，谓宫门小执法冯翥曰：‘夫人君为令，尚望威行天下，况宫阙之间乎!向驰马入门为是何人，而不弹白邪?’
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翥惶惧忘讳，对曰：‘向有醉胡乘马弛入，甚呵御之，而不可与语。’勒笑曰：‘胡人正自难与言。’”历史上，没经皇帝允许而敢在皇宫内骑马出入，犯门禁恕而不受责罪的事少之又少，恐怕也只有在南北朝这样的分裂时期，才会有这种事发生。
据史书记载：“皇后升凤舆后，正使持节偕副使出，乘马先行。后父率子弟跪迎送于大门外。导迎乐向前，陈而不作，次仪驾，次册宝亭，次皇后凤舆，启行出于大门外，銮仪校接请，内监步行左右扶舆，内大臣侍卫在后，乘骑护从。”
清朝的时候，有关大臣进宫的规定更加复杂。《北平怀旧》中提到清朝皇帝召集官员上朝的情形：每天天还不亮，军机大臣除外的所有官员都在宣武门外等候进朝，王公大臣皇亲国戚由神武门、其余各官员由东华门进宫。
神武门、东华门外各立有“下马碑”，上面刻有“官员人等至此下马”字样。到了这个地方，官员们必须下马步行去见皇帝。今天，“下马碑”在故宫博物院东华门处还可见到。
实际上，紫禁城里的东门东华门、西门西华门、北门神武门各有下马碑。可以说，四立的下马牌把皇宫的各个入口都把住。仅仅根据这些下马碑，就可大体上标示出紫禁城的大致范围。
诺大的皇宫，禁止官员随意乘轿骑马，维护了皇帝的权威，也维持了皇宫的秩序，但是对于一些年老为官，或者身体不便者来说，增加了很多的麻烦。
历朝历代，既然有不准在紫禁城内乘轿骑马的规定，也就有网开一面的特例。譬如官员中的年高者，经过皇帝特赏可骑马或乘轿，叫“赏朝马”。
宋朝叶梦得《石林燕语》记载：“庆历初，吕许公在相位，以疾甚求罢，仁宗疑其辞疾，欲亲视之，乃使乘马至殿门，座椅子英王殿陛。”
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清朝阮葵生《茶余客话》记载，大臣年六十五岁以上，可骑马入紫禁城者，先列名俱奏。准骑者由东华门至箭亭、由西华门至武英殿北内务府下马。
满清皇族从马上得天下，为了使旗人子弟不丢弃骑射的本领，规定文武官员，特别是武职官员，只准骑马不许乘轿，“亲王、郡王、大学士、尚书准其坐轿；贝勒、贝子、公、都统及二品文职大臣，俱不准坐轿，违者交部治罪，断不宽宥。”
乾隆年间，禁止在紫禁城内乘轿的规定稍微有了松弛。如果被允许骑马者年龄太大或者身体不适，经特准可乘以轿或乘车。内阁大学士张廷玉、鄂尔泰年老不便乘马，乾隆特批可以在紫禁城内乘轿。
内阁大学士赵国麟脚部有疾病，不能骑马，奉旨可以乘车到内阁办事。随着乾隆帝自己年龄的增大，他日益体会到年长者和疾病患者骑马的难处，乘轿的现象也就更为普遍。
乾隆五十五年颁谕：“年老足疾之人，上马也觉艰难……着加恩准令乘小椅，旁缚短杆，用两人舁行入直，以示朕眷念大臣，恩加体恤至意。”
1778年，乾隆帝为庆贺自己的70大寿，邀请六世班禅进京。六世班禅到承德避暑山庄觐见乾隆时，乾隆特许乘轿至殿前。回到北京后，乾隆在紫禁城保和殿宴请六世班禅，特许六世班禅乘轿至层丹墀，给与六世班禅最高的待遇。
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清代每年除夕、正月十五，皇帝赐宴外藩、王公及一二品大臣，赐额驸之父、有官职家属宴及每科殿试等均于保和殿举行。每岁年底时，宗人府、吏部在保和殿填写宗室满、蒙、汉军以及各省汉职外藩世职黄册。
清顺治三年（1646年）至十三年（1656年），顺治帝福临曾居住保和殿，时称“位育宫”，大婚亦在此举行。康熙自即位至八年（1669年）亦居保和殿，时称“清宁宫”。二帝居保和殿时，皆以暂居而改称殿名。清代殿试自乾隆年始在此举行。
但是，如果没有经过皇帝同意，擅自骑马或坐轿进入紫禁城者，无论官职大小，一律交给理藩院或邢部处理。嘉庆年间，御前大臣鄂勒哲依图自恃位尊，擅自坐轿，被嘉庆皇帝严厉申饬，并交理藩院议处。
道光年间，道光的侄子奕经乘轿进入神武门，也受到了严厉处分。皇亲国戚尚且如此，普通官员更是不敢随便造次。
能够在紫禁城内骑马乘轿是一种荣耀，也成为最高统治者笼络官员的一种手段，这一点，慈禧太后尤其擅长。慈禧的父亲惠徵只是一个侍郎，但准许在紫禁城内骑马；礼部右侍郎刚毅护送慈禧西逃有功，特许在紫禁城内骑马。
即使辛亥革命后皇帝退位，逊位的溥仪仍然用赏赐骑马的手段拉拢“有功之臣”，直到1924年溥仪被冯玉祥部逼出宫为止。