沐浴，就是今日通常所说的洗澡，包括头、身、手、脚的洗浴。然而古人却分得极细，东汉许慎《说文解字》中有云：“沐，濯发也。浴，洒身也。洗，洒足也。澡，洒手也。”所谓“濯”、“洒”就是洗的意思。据此看来，古代的沐浴与今日的洗澡的意义并不完全吻合，而只有把许慎对“沐”、“浴”、“洗”、“澡”的解释结合起来，才能是我们所说的真正意义上的洗澡。
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最初，人们沐浴只能到河里洗。在洗涤的过程中，他们发现有些泥土抹在手或身上，再用清水洗去，比原来还干净。于是泥土成为最早的清洁剂，当手沾油脂时，用泥土揉搓，再用水清洗，油污很容易去掉。直到现在，我们也会用搓泥土的方式来去除汽油、柴油、动物的油污。
但是泥土毕竟不能洗涤面部和细嫩部，于是人们从一些颜色发暗红潭水里熬制出结晶体状物质，可以洗去衣物和发际间的污垢。这就是原始的“碱”。碱有很强的去污能力，用于洗涤已经很悠远。即使现代人，各种皂类也有碱的成分。
从文字记载看，秦汉时期，人们就用皂角来洗衣物和头发了，到隋唐已形成惯例。皂角是皂荚树的果实。在使用前要将整个的荚果砸碎，弄成粉末状或泡在水中。
因为皂角是天然植物，对人体无毒副作用，所以可以洗涤头发等细部。据说使用皂角水洗涤的头发，干净乌亮，略带芳香味，洗涤的衣物颜色不褪，因此很受百姓喜欢。
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而在过去，猪是人类家饲并食用的主要动物，因为猪的胰脏有很强的去污力，还能润滑皮肤，所以人们在猪的胰脏中加碱，缓解碱的刺激力，再添加一些香料，使其在使用时有香味，百姓把这样制造出的皂叫做“猪胰子”，并做出各种形状，成为了盛极一时的护肤品。
唐朝的胰子兼有冻疮膏的作用，高档一点的称为“面药”和“口脂”，用来涂脸和嘴。宫中在冬天会发给官员。杜甫《腊日》中有“口脂面药随恩泽，翠管银罂下九霄。”说的就是这种情况。
西周时期，沐浴礼仪逐渐形成定制。由于沐浴已经深入到社会的方方面面，人们也对沐浴有了更深层次的理解，不仅把沐浴单纯地看做洁身净体、润肤养身。祭祖前要沐浴净身，表示内心洁净虔诚。
沐浴与人们生活的行为规范密切联系在一起，《礼记》中有记载：“男女夙与，沐浴衣服，具视朔食。”每日早起，要沐浴更衣。对于夫妻而言，“不敢共湢浴”，妻子不能和丈夫共用一个浴室。家庭中也有尊老礼节，晚辈要五天烧一次温水为父母洗一次澡，三天烧一次温水为父母洗一次头。这期间，如果父母的脸脏了，要烧淘米水为父母洗净，脚脏了，则用温水洗净。
随着社会的发展，人们逐渐养成了沐浴的习惯，甚至在甲骨文和金文中也对“沐浴”有所记载。沐，字形像双手捧起水盆中的水做洗发状，意为沐，是“洗发”之意。而浴，字形像人置身于器皿中，并在人的两边加沙锅内水滴，会意为浴，是“洗澡”的意思。而用来沐浴的器皿，有青铜器鉴，《说文解字》中对此的解释是：“鉴，大盆也”，在铜镜尚未问世前，古人常以鉴盛水照容貌。
另外《红楼梦》中芳官洗头一回中也对古人洗头做了记载：
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袭人忙打发人去说：“少乱嚷!瞅着老太太不在家，一个个连句安静话也都不说了!”睛雯因说道：“这是芳官不省事，不知狂的什么。也不过是会两出戏，倒像杀了贼王，擒过反叛来的!”袭人道："“一个巴掌拍不响”，老的也太不公些，小的也太可恶些。”宝玉道：“怨不得芳官!自古说“物不平则鸣”，他失亲少眷的在这里，没人照看，赚了他的钱，又作践他，如何怪得?”又向袭人说：“他到底一月多少钱?以后不如你收过来照管他，岂不省事些?”袭人道：“我要照看他，那里不照看了?又要他那几个钱才照看他?没的招人家骂去。”说着，便起身至那屋里，取了一瓶“花露油、鸡蛋、香皂、头绳”之类，叫了一个婆子来，“送给芳官去，叫他另要水自己洗罢，别吵了。”