公元前205年，刘邦率五国联军五十六万人向楚国都城彭城进发。此时，楚国精锐都在山东平定齐国内乱，彭城防务空虚，只有数千名老弱残兵，见汉军势大，纷纷弃城逃跑，刘邦顺利进驻彭城。
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刘邦占领楚国首都后，被巨大的胜利冲昏了头脑，住楚王宫殿，睡霸王美妾，日日歌舞宴酒，犒劳将士，达到起兵以来最辉煌、最风光的时刻，岂料，马上就要跌入人生低谷，面临最惨痛的失败了。
面对腹背受敌的险境，项羽沉着冷静，留下大部队继续攻齐，自己亲率三万精骑日夜兼程，长途奔袭，与刘邦五十六万大军决战。
面对汉军五十六万人马，项羽采取了包围闪击的战术，半夜静悄悄地抵达彭城郊外，对汉军侧翼发动反击，天亮后发动大规模攻击，与汉军进行生死决战，到中午便大破汉军，汉军乱作一团，人人争相逃命，自相践踏死者不可计数，首战被楚军在彭城近郊斩杀十多万人。
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刘邦惨败，逃到谷、泗二水间，被歼灭十几万人，刘邦继续猛逃，逃到安徽灵璧，又被歼灭十几万人，落入睢水淹死者数万人。最后，项羽将刘邦包围了三层，正待全部歼灭时，忽然，西北风大起，一时飞沙走石、天昏地暗，刘邦趁机带领十几人逃了出去，刘邦的父亲、妻子被项羽俘虏，五十六万汉军几乎全军覆没。
刘邦从彭城逃命时，夏侯婴亲自驾车，面对楚军的猛烈追击，刘邦把自己的儿子刘盈（后来的汉惠帝）、女儿鲁元公主踹下马车，以减轻马车负担，加快逃命速度，夏侯婴不忍两个小孩子死，把他们抱上马车，刘邦又踹了下去，如此反复了几次，刘邦大怒，拔剑欲杀夏侯婴，夏侯婴说到，大王你杀了我，谁替你赶车！刘邦这才住手，两个孩子得以幸存，后来遇到了援军，才真正脱离险境。
刘邦面临生死险境，不似项羽那般多情、优柔寡断，他只考虑自己的生死，其它所有一切，包括儿女的生命都不会考虑，因为儿女死了还可以再有，只要他在，一切都会再有，他是一个彻彻底底的利己主义者，他和后世的曹操一样，“宁教我负天下人，不可使天下人负我”，成大事者不会考虑小节，关键时刻稍微的犹豫不决都会导致万劫不复的后果。
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在这一点上，项羽不如刘邦，鸿门宴上的千载良机，他体现出妇人之仁，被张良一通说辞，被所谓的仁义道德放弃了范增的暗杀计划，放过了刘邦，也就放弃了将来的帝王霸业、万里江山。
所以，当刘邦把儿女踹下马车时，他已赢得了天下！