说到孝陵卫之前咱们先来说一说明孝陵。
明孝陵始建于洪武九年（1376年），洪武十四年初步建成，次年马皇后去世，就安葬于此。洪武二十五年（1392年），葬皇太子朱标于孝陵之东。洪武三十一年（1398年）朱元璋病死，与马皇后合葬孝陵，孝陵地宫正式启用。永乐三年（1405年），孝陵工程全部竣工。孝陵规模宏大，周长约22.5公里，四周建有围墙。
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“卫”是明代军队编制的名称。明代各省辖区均分为数个防区，每区设卫戍守。卫下设所，有千户所和百户所之分。每卫有5600人左右，长官称指挥使。各卫听命于省都指挥使司（简称都司），都司归中央五军都督府管辖。卫所驻地均为军事重镇或要害之地。明孝陵是明朝太祖朱元璋和马皇后的陵寝，故设孝陵卫驻守此地以戍卫。
懂点历史的人，大概都知道明代十二卫，它是明朝时期负责护驾左右、护卫宫禁的皇帝侍卫禁军，这些军士都是通过精选以后经严格训练而入选的身材健壮、武艺不凡的将士。
洪武十五年(公元1382)，朱元璋罢废亲军都尉府和仪銮司。
正式设置护卫亲军十二卫：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫。
光听名字就有一种“牛逼哄哄”的感觉，但是，很多人又郁闷了，为啥没找到孝陵卫的名字呢，因为他压根不在亲卫序列当中，而是一支守护着朱元璋和马皇后陵寝长达167年之久的神秘部队。
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明孝陵始建于洪武九年（1376年），洪武十四年初步建成，次年马皇后去世，就安葬于此。洪武二十五年（1392年），葬皇太子朱标于孝陵之东。洪武三十一年（1398年）朱元璋病死，与马皇后合葬孝陵，孝陵地宫正式启用。永乐三年（1405年），孝陵工程全部竣工。
孝陵规模宏大，周长约22.5公里，四周建有围墙，今中山陵环陵公路原为墙基所在。为保卫孝陵，在朱元璋安葬之后的一个月内，即设孝陵卫和神宫监驻守。
孝陵卫内并设“经历司”，这就是当时的军事警卫机构，是作为专业性保护“孝陵”的部队。其中，有5600名官兵一卫，一卫中有5个所，每一个所中有1120人。这些官兵都是经过长期训练而挑选出来的。其中又挑选了500名精兵。
精兵的选择标准：能骑马扬鞭，飞速奔驰，还要骑马跨过一道壕，越过一堵墙，并在马上开弓射箭，三箭中两箭者才为合格。
这些精兵每五年进行调整考核一次，据史书记载，“不能胜任者，可令其男儿承替，无男儿承替者，应侍禄回乡养老。”和末位淘汰制一样，不能胜任的人，就可以令他们的儿子来继续帮着守陵。如果没儿子顶职的士兵，就可以领着俸禄回乡养老去了。这像领退休工资一样。而这在当时其他一些兵种是没有这样的福利。
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直到明朝灭亡。此后，孝陵不再有驻军把守，遭到严重的破坏。康熙、乾隆南巡谒陵时，都觉得孝陵应当保护，特设守陵监两员，陵户四十，并拨出司香田若干。到清咸丰三年，孝陵地区又成了太平军和清军的战场，孝陵和灵谷寺等地面的木结构建筑遭到毁灭性的破坏，时人有“草满故陵埋石马，月明荒径泣铜驼”的诗句，描写了孝陵的荒芜情景。
就此，孝陵卫便由一支军队变成了一个地名。